太原理工大学GNSS卫星定位原理及应用-第八章课件.ppt

一、求差的类型 同样，接收机1、2对Sj卫星，有： 式（13） 1 2 SJ 将式（13）、式（12）代入双差方程式（5）中： 有： 式（14） ， b）以基线向量与初始整周未知数为参数的双差方程的建立 将基线向量 、单位向量 、 、 、 用坐标形式表示 ： 式（15） 将式（15）代入式（14），根据向量运算规则，式（14）右边第一项中的向量项之点乘积部分可表示为： 式（16） 根据向量点乘积的运算规则 ，对下列向量： 点乘积结果为： 式（16）可演化（相乘并积项）为： 同理式（14）右边第二项中的向量项之点乘积部分可表示为： 式（17） 式（18） 将式（17）（18）代双差方程式（14），并按基线向量 的各坐标差项积项，得Epoche ti以基线向量各坐标差和初始整周未知数为未知参数(共7个)的载波相位双差观测值方程： 式（19） 式（19）中 C）单个载波双差误差方程式的构建 式（19）是Epoche ti一个历元的载波相位方程，根据平差流程需将其转换成误差方程 令：基线向量的平差值为： 初始整周未知数（的组合）的平差值为 双差 的改正数为 双差方程式（19）的平差值方程式为： 可变化为： 式（20） 令 代入上式得ti历元单个载波相位观测值方程的误差方程式为： 式（21） 为简化计算，按