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《振动力学》 实际系统离散化的力学模型 例：柴油发电机组通过弹性支撑安装在刚性基础上 例：安装在非刚性基础上 离散化的力学模型由质量元件、弹性元件、阻尼元件组成，前二者为必须 质量元件：无弹性、不耗能的刚体，是储存动能的元件。 弹性元件：无质量且具有线性弹性的元件，用于储存势能。 阻尼元件：无质量、无弹性、具有线性阻尼系数的耗能元件。 力学基础 广义坐标：用于确定系统在任何瞬时位置的一组独立坐标（参数）。 自由度：用于确定系统在任何瞬时位置所需的独立坐标数。 设系统有n个质点，m个刚体，则： DOF=3n+6m-（约束方程数） 约束方程： DOF=3*2-4=2 可用 作为双摆的广义坐标。 注意：广义坐标与自由度应该相等，但与质点个数不一定相等。 力学基础---动力学基本原理 牛顿第二定律： 质系动量矩定理： 机械能守恒定律： 动能T 势能V：把质点从当前位置移动至势能零点的过程中势力所做的功。 守恒：T+V+P=Const 力学基础---动力学基本原理 D’Alembert原理：作用在质系上的外力（主动力和约束反力）和惯性力构成平衡力系。 Lagrange方程： 为耗散函数 数学基础------二阶齐次常系数线性微分方程的解 * *