第六章控制系统的校正分析.ppt

* 对于性能指标要求较高的系统常常采用复合校正。 * 超前校正网络的电路图如下图所示。图中，U1为输入信号，U2为输出信号。 将该装置串入系统中对系统进行校正的过程成为超前校正 * * 滞后校正实际上是一个低通滤波器，能够有效的抑制高频噪声，且beta值越大，抑制噪声的能力越强。同样的最大滞后相角位于几何中心线上。 * 式中，第一个因式起超前校正作用，第二个因式则起滞后校正作用 * 0—w1,校正装置显滞后特性，w1-无穷大，显超前特性。实际上滞后-超前校正装置是一个带通滤波器。 * 因此控制系统中，比例控制常常同其他控制一起使用，以提高系统性能。 * PD作用：提高系统的幅值穿越频率，加快响应速度，全面改善系统的动态性能。但抗高频噪音的能力大大降低。 * * * 此种控制规律将使系统增加一个型号和二个负实数零点， 改善了系统的稳态性能和暂态性能。 * 希望校正后的对数幅值曲线的低频段幅值较大，以满足系统稳态精度的要求。高频段幅值较小，具有较好的抑制噪声的能力。 * * 滞后校正 * ? L(?)/dB 0 ? ?(?) 0 ?20dB/dec ?m ?m ?c? 1/βT 1/T 20lg(1/β) 力求避免最大滞后角发生在已校正系统开环截止频率?c?附近。一般取 二.串联滞后校正 1.滞后校正的原理 2. 设计步骤 (1) 据ess的要求确定K; (2) 绘未校正系统Bode图,求未校系统 g0 ; * 滞后校正 要求的 5° 如果求得的T值过大难以实现,则取 * 滞后校正 例6-3 已知负反馈系统开环传递函数 解: (1) 画Bode图 * 滞后校正 14 74 34 54 2 0.1 1 0.01 w L(w) -20 -40 -60 G0(s) j(w) -900 -1800 -1350 450 0.56 18db ∠G0(s) 0.056 0.007 Gc(s) -40 -20 -40 -60 ∠Gc(s)G0(s) Gc(s)G0(s) g = 40.2 0 -20 * 3.滞后校正的优缺点 优点 ①校正后wc2 ↓ → g↑、 s%↓; ② 暂态性能不变,改善稳态性能, k↑ →ess ↓。 缺点 ① wc2↓ → ts↑; ②需要较大RC元件。 适用范围 ① 响应速度要求不高而抑制噪声要求高的场合; ②在 wc 附近,随 w增大,相角滞后急剧增加的情况。 * 滞后校正 三.滞后—超前校正 * 滞后-超前校正 §6-4 局部反馈校正 为改善系统的性能，除采用串联校正方式外，反 馈校正也是常用的校正方式。采用反 馈校正后，除了可以得到与串联校正相同的校正效果外，还可以获得某些改善系统性能的特殊功能。常见局部反馈校正有两种情况，其方框图如图6-27所示： * 设反馈校正系统： 内回环： 与G1(s)串联后： 系统特性只与反馈环节有关，与被包围环节G2无关; 表明已校正系统与未校正系统特性一致。因此，适当选取反馈校正装置Gc的参数，可使已校正系统特性发生期望的变化。 * 反馈校正的基本原理是： 用反馈校正装置包围未校正系统中对动态性能改善有重大妨碍作用的某些环节，形成一个局部反馈回路，在局部反馈回路的开环幅值远大于1的条件下，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，而与被包围环节无关；适当选择反馈校正装置的形式和参数，可以使已校正系统的性能满足给定指标的要求。 * §6-5 复合控制校正 串联校正和反馈校正是两种常用的校正方法。但是，控制系统若存在强扰动，特别是低频扰动，反馈校正难以满足要求。如果在系统的反馈控制回路中加入前馈通路，只要参数选择得当，不但可保持系统稳定，减小或消除ess,而且可以控制几乎所有的可测扰动，其中包括低频强扰动。这样的系统就称之为复合控制系统。把复合控制的思想用于系统设计，就是所谓的复合校正。 复合校正的前馈装置是按不变性原理进行设计的，可分为按输入补偿和按扰动补偿两种方式。 * 一.按输入补偿的复合校正 * 复合控制校正 例6-8 设复合校正随动系统如图6-32 所示 * 复合控制校正 * * 复合控制校正 二.按扰动补偿的复合校正 * 复合控制校正 几点说明： 1.?前馈控制不影响原系统的稳定性和暂态性能； 2.?扰动n(t)必须可测量； 3.?Fn(s)必须物理可实现，可采用近似全补偿或稳态全补偿。 一般来说，主要扰动引起的误差由前馈控制进行全部或部分补偿，次要扰动引起的误差由反馈控制抑制，这样在不提高开环增益情况下，各种扰动误差均可得到补偿，同时兼顾提高稳定性和减小ess要求。 * 复合控制校正 由上例可见，前