第3章机器人运动学综述.ppt

解：（3）相邻杆件位姿矩阵 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程 将相邻杆件位姿矩阵依次相乘，则有： 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程 若用矩阵形式表示，则为： 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程 若用方程组形式表示，则为： 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.1 运动学方程建立步骤 运动学方程的模型： M0h=f(qi)， i=1，…，n 正问题：已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿M0h。 逆问题：已知手在空间的位姿M0h，求关节变量qi的值。 3.3.2 运动学方程的解 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 1、运动学方程的正解 正问题：已知关节变量qi的值， 求手在空间的位姿M0h。 正解特征：唯一性。 用处：检验、校准机器人。 3.3 机器人运动学方程 第3章 机器人运动学 3.3.2 运动学方程