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现代控制理论Modern Control Theory(17) 俞 立 浙江工业大学 信息工程学院 第7章 线性二次型最优控制 设计控制器，使得 闭环系统是稳定的； 闭环系统具有给定的动态和稳态性能。 方法：极点配置； 问题：根据性能决定极点，依赖模型 不是很直接 阶跃响应y(t) 其性能可以用图中的阴影 部分面积的大小来描述 一般用平方项来处理 对多个变量 根据重要性，可以加权 一般的形式 二次型积分性能指标 面积的大小可以反映 系统是稳定的 上升时间、超调、调节时间、震荡等指标 还存在的问题：没有考虑控制能量的消耗 控制信号u的能量： 多个控制信号的能量总和： 还可以进行一定的加权。一般的 同时考虑系统性能和控制能量要求：积分性能指标 7.1 二次型最优控制 系统状态空间模型： 系统性能指标： Q和R为加权矩阵，由设计者选定。 目的：要求设计一个控制器u，使得性能指标J尽可能小 称为是线性二次型最优控制问题、最优控制器 Linear quadratic optimal control 许多实际问题：最短时间问题 最小能耗问题 系统状态空间模型： 系统性能指标： 需要回答的问题：问题的可解性？ 最优控制器设计？ 闭环系统性能？ 问题的解依赖于控制器的结构！ 最简单的控制器结构：状态反馈控制器： 开环系统： 在状态反馈控制律 下，导出的闭环系统是 对应的性能指标是 因此，最优控制问题 通过优化技术来给出最优控制器的设计 探讨一种简单的求解方法。 最优闭环系统应该是渐近稳定的，存在李雅普诺夫函数 其中的P为待定的对称正定矩阵。 沿闭环系统，V关于时间的导数 应该是负定的。 控制律对性能指标的影响： 引进了更多关于反馈增益矩阵K的项，便于处理。 二次函数的极值 当 时，二次函数达到极小值 配平方法 类似于 的配平方思想 代入到 可得 进一步整理后，可得 把可设计的增益矩阵K分离出来，便于极值问题求解！ 为使得性能指标J最小化，可选 性能指标最小值是 问题：增益矩阵K和最优值依赖于矩阵P。 矩阵P是李雅普诺夫函数中待定矩阵： 如何选取呢？ 根据性能指标 选取正定矩阵P满足 则性能指标的最小值 总结 1、求解Riccati矩阵方程，如果有一个对称正定解矩阵P 2、得到最优解 3、性能指标最小值 Riccati方程 问题 1、Riccati矩阵方程是否一定有对称正定解啊？ 2、得到的矩阵P是否真正能成为闭环系统的李雅普诺夫 矩阵？即最优闭环系统是否是渐近稳定？ 定理：若 能控，则Riccati方程存在对称正定解P， 从而状态反馈二次型最优控制问题可解。 对象 控制律： 最优闭环系统： 利用黎卡提方程的对称正定解矩阵P构造 沿闭环系统轨线， 因此，最优闭环系统是渐近稳定的。 一种新的稳定化控制器设计方法！ 稳定化控制器设计方法 基于李雅普诺夫稳定性理论的设计方法 适合于时变、非线性系统 推广到模糊控制、鲁棒控制、非线性控制等 极点配置方法 适合于线性定常系统 线性二次型最优控制方法 最优控制器就是一个稳定化控制器 例 考虑一阶系统： 二次型性能指标： 求系统的状态反馈最优控制律。 解 模型参数 ，加权矩阵 系统是能控的，故最优控制问题有解。 ? 。由于要求对称正定解，故取 最优状态反馈控制律： 最优闭环系统： 最小值依赖系统的初始状态 。 线性二次型状态反馈最优控制律的设计步骤： 1。验证系统能控性； 2。求解黎卡提方程： 非线性方程组，取对称正定解； 3。由 构造最优反馈控制律。 例 性能指标： 问题：求最优状态反