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转速反馈控制的直流调速系统 调节电动机转速的方法 调节电枢供电电压U； 用的最多 2)减弱励磁磁通Ф； 3)改变电枢回路电阻R； 2、常用的可控直流电源 1)旋转变流机组(G-M系统) 2)静止式可控整流器(晶闸管-电动机调速系统 V-M系统)； 直流斩波器或脉宽调制变换器； 晶闸管整流器-电动机调速系统(V-M系统)工作原理 （问题：怎样实现电压可调） 调节控制电压Uc 移动触发装置GT输出脉冲的相位 改变可控整流器VT输出瞬时电压Ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。 抑制电流脉动的措施 1)增加整流电路相数，或采用多重化技术； 2)设置电感量足够大的平波电抗器； 5、直流PWM变换器-电动机系统 A：与V-M系统相比，直流PWM调速系统的优越性 1）主电路简单，需要的电力电子器件少； 2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都小； 3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽； 4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； 5）电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； 6）直流电源采用不控整流时，电网功率因素比相控整流器高； B、简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统工作原理 P17 （问题：为什么输出电压可调） a）电路原理图 b）电压和电流波形 在一个开关周期T内： 当时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端； 当时， Ug为负， VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零； 直流电动机电枢两端的平均电压为 改变占空比，即可实现直流电动机的调压调速。 调速系统转速控制的要求 1）调速：在一定的最高转速和最低转速范围内，分档地（有级）或平滑地（无级）调节转速； 2）稳速：以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量； 3）加、减速：频繁起动、制动的设备要求加速、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起动、制动尽量平稳。 调速系统的稳态性能指标 调速范围D 最高转速与最低转速之比：D=/； 和是电动机在额定负载时的最高和最低转速，对于少数负载很轻的机械，也可用实际负载时的最高和最低转速。 静差率s 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落与理想空载转速之比：s=/； 静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的，它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定性就越高； 静差率与机械特性硬度的区别： 硬度是指机械特性的斜率。一般变压调速系统在不同转速下的机械特性是相互平行的，但是静差率不一定相同，因为理想空载转速不一样。对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。在调速过程中，若额定转速相同，则转速越低时，静差率越大。 调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。 带转速负反馈的闭环直流调速系统工作原理 （问题：带转速负反馈的闭环直流调速系统怎样工作） 图（三）带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图 被调量是转速n，给定量是给定电压，在电动机轴上安装测速发电机用以得到与被测转速成正比的反馈电压。与相比较之后，得到转速偏差电压，经过比例放大器A，产生电力电子变换器UPE所需的控制电压Uc。在调速系统中，比例放大器又称作比例（P）调节器。从Uc开始一直到直流电动机，系统的结构与开环调速系统相同，而闭环控制系统和开环控制系统的主要差别就在于转速n经过测量元件反馈到输入端参与控制。 电力电子变换器： 直流电动机： 电压比较环节： 比例调节器： 测速反馈环节： Kp——比例调节器的比例系数 α——转速反馈系数（V·min/r） :闭环系统的开环放大倍数 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。 开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系 （问题：开环与闭环的比较） 1）闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬的多； 2）闭环系统的静差率要比开环系统小得多； 3）如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围； 10、反馈控制规律之比例控制的闭环直流调速系统是哪个基本特征 1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统； 2）反馈控制系统的规律是：抵抗扰动，服从给定； （可以有效的抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对于给定作用的变化则唯命是从） 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度； 对于自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要