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电力拖动自动控制系统 广东石油化工学院自动化 王涛 第4章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 内容提要 直流PWM可逆直流调速系统 V-M可逆直流调速系统 *弱磁控制的直流调速系统 有许多生产机械要求电动机既能正转，又能反转，而且常 常还需要快速地起动和制动，这就需要电力拖动系统具有四 象限运行的特性，也就是说，需要可逆的调速系统。 改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向，都能够 改变直流电机的旋转方向，这本来是很简单的事。 当电机采用电力电子装置供电时，由于电力电子器件的单 向导电性，问题就变得复杂起来了，需要专用的可逆电力电 子装置和自动控制系统。 4.1 直流PWM可逆调速系统 PWM电路分可逆、不可逆2类和带制动通路的不可逆PWM-直 流电动机系统。 可逆PWM变换器，常用的为桥式（H形）电路。 可逆PWM变换器控制方式：双极式、单极式、受限单极 式等。 桥式可逆PWM变换器电路 图1-18 桥式可逆PWM变换器 输出波形 输出平均电压 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 如果占空比?和电压系数?的定义与不可逆变换器中相同， 则在双极式控制的可逆变换器中 ? = 2? – 1 注意：? 的计算公式与不可逆变换器中的公式不一样。 调速范围 调速时， ? 的可调范围为0~1， –1? +1。 当? 0.5时， ? 为正，电机正转； 当? 0.5时， ? 为负，电机反转； 当? = 0.5时， ? = 0 ，电机停止。 注：当电动机停止时（ ? = 0.5 ），电枢电压瞬时值并不为0，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，电流也是交变的，这个交变电流的平均值为0。 优点：电动机停止时仍有高频微振电流，从而消耗了正 反向时的静摩擦死区，起到“动力润滑”的作用。 缺点：损耗增大。 双极式控制的桥式PWM变换器优点 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： （1）电流一定连续； （2）可使电机在四象限运行； （3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区； （4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右； （5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证 器件的可靠导通。 双极式控制方式的不足之处是： 在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损 耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故。 限制措施：防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应 设置逻辑延时。 正向电动运行：a点 向反向运行的过渡过程： Id从IdL降为0（b点）； 电流反向升高的制动电流-IdL （b到c过程）—回馈制动过程； 电动机转速降为0（c到d）； 方向启动状态（d到e）； 转速环退饱和过程（e到f）。 R0作用： 泵升电压及放电放电回路： 回馈电网： 控制系统：双闭环（电流环、速度环） 采样时间：电流环小，速度环大。 调节器：PI，当动态性能要求高时，采用非线性和智能化 算法。 滤波环节：硬件滤波和软件滤波结合。 芯片：专用芯片，自带AD转换、通用IO、通信接口及故障 保护、数字测速、PWM生产等。 * * 4.1.1 桥式可逆PWM变换器 +Us Ug4 M Ug3 VD1 VD2 VD3 VD4 Ug1 Ug2 VT1 VT2 VT4 VT3 1 3 2 A B 4 M VT1 Ug1 VT2 Ug2 VT3 Ug3 VT4 Ug4 + - + - U, i Ud E id +Us t ton T 0 -Us O b) 正向电动运行波形 U, i Ud E id +Us t ton T 0 -Us O c) 反向电动运行波形 4.1.2 直流PWM可逆调速系统反向的过渡过程 4.1.3 直流PWM功率变换器的能量回馈 4.1.4 单片机控制的PWM可逆直流调速系统