离散系统设计示范解释.pptVIP

第4讲离散控制系统设计 设计实例 例7-35 二阶数据采样系统的性能 例7-36 工作台控制系统 例7-35 二阶数据采样系统的性能 例7-36 工作台控制系统 * * * 给出有零阶保持器的二阶采样系统如图7-55所示，其中被控对象 例7-35 二阶数据采样系统的性能 - r(t) e(t) e*(t) T c(t) 零阶保持器 对象 Gh(s) Gp(s) 图7-55 闭环采样系统 采样周期为T，则开环脉冲传递函数为： G(z)=(1-z-1) Z 例7-35 二阶数据采样系统的性能 - r(t) e(t) e*(t) T c(t) 零阶保持器 对象 Gh(s) Gp(s) 图7-55 闭环采样系统 若令E= ，则上式可表示为： 开环脉冲传递函数为： G(z)=(1-z-1) Z 例7-35 二阶数据采样系统的性能 则闭环特征方程为： - r(t) e(t) e*(t) T c(t) 零阶保持器 对象 Gh(s) Gp(s) 图7-55 闭环采样系统 开环传递函数为： 例7-35 二阶数据采样系统的性能 闭环特征方程： 例7-35 二阶数据采样系统的性能 这是一个实系数的一元二次方程，应用朱利稳定判据可知，两个根都位于单位圆内的充要条件为： 以及 根据稳定性的必要条件，可以计算稳定系统所容许的最大增益。 例7-35 二阶数据采样系统的性能 上述二阶采