第3章步进电机及其控制.ppt

第3章 步进电动机的及其控制Stepping Motors 3.1.1 步进电动机结构 永磁式步进电机结构 混合式步进电机(Hybrid)结构 3.2 步进电机的特性 3.2.2 步进电机的矩角特性 3.2.3 步进电机的矩频特性 3.3 步进电动机的驱动 3.3.2 功率放大电路 3.4 步进电机的主要性能指标 最大静转矩 步距角 静态步距角误差 最大启动频率和启动矩频特性 最大运行频率和运行矩频特性 额定电流:电机不动时每相绕组容许电流 额定电压：驱动电源应供给的电压。 单一：6、12、27、48、60、80V 高低：60/12、80/12V ?e=0 无切向力 Te=0 ?e0 切向力 负转矩 ?e=?/2 Te=max ?e=? 两齿之间切向力抵 Te=0 ?e? 位于下个定子齿附近，产生正转矩 三相电机两相通电的矩角特性 2、多相通电 对于三相步进电动机来说，两相通电时的最大转矩与单相通电时的最大转矩相同，也就是说，三相步进电动机不能靠增加通电相数来提高最大转矩。 多相通电时的矩角特性可近似地由每相单独通电时的矩角特性叠加求出 3．单步运行与最大负载能力 1）负载TLTq----A相通电稳定平衡位置为a点，而非O点，对应整步转矩正好平衡负载转矩 A相?B相:转子位置来不及变化（惯性），矩角特性变为曲线B,TbTL ?转子加速?向新平衡点a?运动。 步进运行所能提供的连续的最大驱动转矩为A、B两条曲线的交点纵坐标Tq。只有当负载转短TL＜Tq时，步进电动机才能带动负载作步进运动。因此，Tq 称为最大负载转矩或启动转矩。 2）负载TLTq----A相通电稳定平衡位置为d点 A相?B相:转子位置来不及变化（惯性），矩角特性变为曲线B,Td?TL ?转子不能向新平衡点e运动。 三相电机两相通电的矩角特性 三相步进电机六拍通电方式下，Tq升高，有助于电机的稳定运行。 步进电动机的输出转矩与控制脉冲频率之间的关系称为矩频特性 步进电动机矩频特性 特点： 下降曲线。以最大负载转矩（启动转矩）Tq为起点，随着控制脉冲频率增加，步进电动机的转速逐步升高、而带负载能力却下降 共振区 矩频特性下降的原因： 步进电动机的驱动电路 1）、绕组电感影响： 绕组中的电流上升和下降都需要—定的时间。当脉冲频率较低时绕组通电的周期较长，电流的平均值较大，电动机获得的能量较高，能维持较高的转矩；当脉冲频率较高时，绕组中通电的周期较短, 电流的平均值较小，电动机获得的能量较少，转矩下降。 2）铁耗： 随着频率上升，转子转速升高，在定子绕组中产生的附加旋转电势使电动机受到更大的阻尼转矩，铁芯的涡损也增加。 1)减小时间常数 可增大电阻。为了保证通电回路中的电流不变，在增加电阻的同时，还要提高电源电压。 2)改进工作方式 采用多相励磁的工作方式，例如，三相步进电动机的双三拍、六拍方式。多相励磁工作方式使每一相通电的时间延长，电动机就能获得较多的能量，使高额时输出的转矩增加。 提高矩频特性的高频性能措施 1、对驱动电源的基本要求 1）驱动电源的相数、通电方式和电压、电流都 满足步进电动机的需要； 2）要满足步进电动机的起动频率和运行频率的要求； 3）能最大限度地抑制步进电动机的振荡； 4）工作可靠，抗干扰能力强； 5）成本低、效率高、安装和维护方便。 3.3.1 驱动电源的组成 2、驱动电源的组成 步进电动机的驱动电源主要由脉冲发生器、脉冲分配器和脉冲放大器（也称功率放大器）三部分组成。 脉冲分配器 脉冲分配器根据指令把脉冲按一定的逻辑关系加到各相绕组的功率放大器上，使电机按一定方式运行，实现正、反转和定位。 传统电路：门电路+触发器组成 集成电路：如CH205(CMOS)三相六拍脉冲分配器 脉冲发生器 脉冲发生器是一个脉冲频率在几赫到几十千赫内可连续变化的脉冲信号发生器。最常见的有多谐振荡器和单结晶体管构成的张弛振荡器两种。 趋势：单片机控制步进电机 由单片机实现脉冲发生器+脉冲分配器的功能 步进电动机单电压驱动电路 1、单电压驱动 功率放大电路不同，驱动方式的不同，步进电机的驱动电源一般按照功率放大器来分类。 续流电路 R1、R2：限流、减小通电和续流的时间常数 线路简单 功放元件少 成本低 效率低 特 点 2、双电压驱动 1) 双电压法：在低频段使用较低的电压驱动，在高频段使用较高的电压驱动 低频：给T1低电平?关断。绕组由低电压VL供电，控制脉冲通过T2使绕组得到低压脉冲。 高频：给T1高电平?导通。D2反向截止，切断低电压电源VL，电动机绕组由高电压VH供电、控制脉冲通过T2，使绕组得到高压脉冲。 双电压驱动原理 双电压驱动原理 特点 保证了低频段仍然只有单电压驱动的特点。在高频段具有良好的高频性能，但仍没摆脱单电压驱动的弱点