第78910次课图.ppt

（1）思路：将D(s)中的零极点都按照 进行一一映射。 5、各种离散化方法比较（表5 -1） 结论： ① 一阶差分方法简单，精度不高，向前差分可能导致不稳定，向后差分用的多； ② 双线性精度高，稳定性不变，应用最普遍，预修正可用于高精度； ③零极点用于高精度，使用不方便； ④Z变换和带Z0H的Z变换（脉冲不变，阶跃不变）很少使用； ⑤采样频率的提高（T↓），可以改善各种等效变化的性能。 ⊙数字PID控制器的设计 1、数字PID的基本算法 根据积分微分的不同作用，调整其在控制中的作用。 ②不完全微分PID 实际系统中，T过程的时间常数，可以将模拟PID的整定方法推广到离散系统。 ①扩充临界比例系数法： 步骤：i)选T0.1 （纯滞后时间） ii)在纯比例作用下，使系统处于临界状态（等幅振荡）， 得到 和 iii)选择控制度，评价函数：误差平方积分 iv)查表确定 v)验证，修改，在线调试参数 3、PID的整定 ②扩充响应曲线法 步骤：i)开环阶跃响应曲线 ii)根据拐点切线，得到 和 iii)选择控制度 iv)查表求出T v)在线调试，修改参数 *第二种方法在实际应用中更为可行 ⊙Z平面根轨迹设计 离散域设计的优点：①无须离散化，避免了离散化误差； 1、Z平面的根轨迹 ②在给定的采样频率下设计，可以保证该频率下 的系统品质。 ①系统的结构类似：考虑广义对象 显然，二者的闭环特征方程相似，即连续域的根轨迹在Z域适用。 ②定义：开环传出中某个参数变化 时，闭环特征根的集合。 ③表达式：零极点形式 根轨迹方程： 模值方程 相角方程 其中： 模值：确定根轨迹上各点的开环根轨迹增益K 相角：决定闭环系统的根轨迹 *根轨迹是图解方法，有利于系统的定性分析。（已知开环零、极点）分析闭环时的极点分布，为系统性能的改进提供了有效的途径。 ④Z域根轨迹与S域根轨迹的区别 1）Z平面的极点密度高，尤其在Z=1的附近，表5-4（由 决定） 2）Z平面的临界放大系数由根轨迹与单位圆的交点确定 3）Z域传函的零点多于相应的连续系统。必须考虑零点对于系统性能的影响。 2、系统动态指标与Z域极点位置的关系 连续系统中，高阶系统可以看作（近似）以一对主导极点为主的二阶系统。 特征根 单位阶跃输出为 动态指标： 例5-4： 3、设计方法 ①思路：试凑法 根据要求的时域指标。（其他指标可以转换）。画出目 标区域，选择D(z)中的零极点使系统的闭环根轨迹进入目标区域， 选择工作区域，确定控制器的参数、结构。 ②步骤：i)根据时域指标，画出目标Z平面的期望极点的允许范围； ii)设计 ，相位超前或滞后的形式，取 保证系统的稳态性能不变 *可用零极点相消的方法设计：用D(z)中的极、零点消掉G(z)中不希望的极、零点，从而使系统获得满意的品质； *单位圆附近以及单位圆外的零、极点不能相消；可能会引起计算误差或对象性能的变化，使对消失误，引起不稳定； iii)数字仿真、验证性能 iv)D(z)实现 *离散系统的零点多于响应的连续系统，性能受零点的影响 *近似二阶系统的设计，其他非全导极点也会有影响 设计举例.P125 步骤：①由性能指标，确定稳定Z区域 ②确定广义G(z) ③设计D(z)，试探法，零极相消 *零极分布对根轨迹形状的影响 ④验证（仿真） ⑤算法 ⊙W变换及频率域设计（直接设计法） 思路：将Z域中 的非有理式变换变成有理分式，利用伯德图进行分析设计。 1、 W变换的定义 *双线性变换的逆运算形式，只是变量代换，仍为离散域，而不是回到连续域。 2、 W变换的性质 ①映射关系：i)S域→Z域 S左半平面（主带+旁带）→Z单位圆 ii)Z域→W域 验证： ②号点： S域： W域： Z域： ③号点： ④号点： 结论：S域和W’域，传函都是各自复变量的有理函数，且对应的 稳定区域相同，所以S平面的稳定性分