第6章采样控制系统仿真.pptVIP

【例6.2】采用两种数字控制器仿真，Ts=1,T=0.1 1)PI控制器；2）单位阶跃输入下的最小拍控制器 解：1）PI控制器的Z传递函数为 控制器参数Kp，Ti可以采用参数整定方法或尝试法得到 Ts u e - r y e* u* 令 Kp=1,Ti=2，则 所以 采用PI控制器仿真时，对连续模型采用数值积分法计算 在一个采样周期内，u*保持不变，即 function simu6_2 Kp=1;Ti=2;Ts=1;h=0.1;lent=10; n=round(Ts/h); % 采样间隔是仿真步长的整数倍 con_t=0:Ts:lent;%控制器的时间步数 mod_t=0:h:lent;%模型的时间步数 cnt_cont=size(con_t,2);%采样步数 cnt_modt=size(mod_t,2);%模型计算步数 out_u=zeros(1,cnt_cont);out_ut=zeros(1,cnt_cont); out_y=zeros(1,cnt_modt);out_yt=zeros(1,cnt_modt); r=1;y=0;ek_1=0;uk_1=0;a=Kp*(1+Ts/Ti);b=Kp;out_y(1)=0;out_yt(1)=0; for i=1:1:cnt_cont ek=r-y;%当前偏差 uk=uk_1+a*ek-b*ek_1;%计算该采样步