第五章数字控制器的直接设计方法.ppt

第五章 数字控制器的直接设计方法 5．1 概 述 5.2 最少拍随动系统设计 5.3 最少拍无差系统的局限性 5.4 最少拍无文波系统设计 5.5 最少拍设计的改进 5.6 达林算法 复习思考题 5．1概 述 5．2 最少拍随动系统的设计 5．3 最少拍无差系统的局限性 5．4 最少拍无纹波系统设计 5．5 最少拍设计的改进 5．6 达林算法 复习思考题 快速有纹波系统的输出在非采样时刻存在的纹波，是由控制量脉冲序列U（k） 的波动引起的，而u(k)波动的根源在于控制量的z变换U（z）中含有左半单位圆内的极点。根据Z平面上极点分布与瞬态响应的关系，在左半单位圆内的极点虽然是稳定的，单对应的时域响应是振荡收敛的。此外，从前面快速无纹波系统的设计过程可以看出，U（z ）的这种极点是由G （z）的相应零点引起的。弄清了纹波产生的根源之后，我们便可以着手讨论如何消除非采样时刻纹波的具体方法了。 1．设计无纹波系统的必要条件 如图5．7所示，为了在到达稳态时获得无纹波的平滑输出，被控对象G0（s）必须有能 力给出与系统输人r(t)相同的、平滑的输出c(t）。例如，针对等速输人函数进行设计，那么对于等速输出函数，稳态过程中G0（s）的输出也必须是等速函数。为了产生这样的等速输出， G0（s）的传递函数中必须至少有一个 积分环节，使得在常值（包括零）的控制信号作用下，其稳态输出也是所要求的等速变化量。同理，若针对等加速度输入函数设计无纹波系统，则G。（S）中必须至少含有两个积分环节。 在下面的讨论中，假定被控对象G。（S）中含有无纹波系统所必需的积分环节数。 2．最少拍无差无纹波系统中确定闭环脉冲传递函数Φ（Z）的附加条件 由于有纹波系统纹波存在的原因在于系统进人稳态后，控制信号还存在波动。因此要使系统在稳态过程中无纹波，就要求稳 态时的控制信号为零或常值。 采样控制信号Z* （z）的Z变换幂级数展开式为 如果系统经过z个采样周期到达稳态，无纹波要求u(l),u(l+O) ，…或为零，或相等。 由于 把上面两式相除，得到控制信号U（Z）对输人信号R（Z）的脉冲传递函数为 设广义对象G（Z）是关于z-1的有理分式 将上式代人式（5．13）。得 要使控制信号u*(t) 在稳态过程中或为零或为常值，那么它的Z变换U(z)对输人R（Z）的脉冲传递函数之比U(z)/R(z)只能是关于z-1的有限项多项式。因此，式(5．14）中闭环脉冲传递函数Φ（Z）中必须包含G（Z）的分子多项式P（z ）。即 式中 A（z）是关于z-1的多项式。 综上所述，确定最少拍无纹波系统 闭环脉冲传递函数Φ（z）的附加条件Φ(z)必须包含广义对象G(z) 的所有零点，即Φ（z）不仅包含G(z) 在之平面单位圆外或圆上的零点，而且还必须包含G（Z）在。平面单位圆内的零点。这样处理后，无纹波系统比有纹波系统的调整时间要增加若干拍 ,增加的拍数等于 G（z）在单位圆内的零点数。 3．最少拍无纹波系统中闭环脉冲传递函数Φ（z）的确定方法 确定最少拍无纹波系统的闭环脉冲传递函数时，必须满足下列要求： (1) 无纹波的必要条件是被控对象GO（z）中含有无纹波系统所必需的积分环节数。 （2）满足有纹波系统的性能要求和D（z）的物理可实现性的约束条件全部适用。 （3）无纹波的附加条件是，Φ（z）的零点中包括G（z）在Z平面单位圆外、圆上和圆内的所有零点。 根据以上三条要求，无纹波系统的闭环脉冲传递函数中Φ（z）必须选择为 式中：m——广义对象G（z）的瞬变滞后； q——典型输人函数R（Z）分母的（1－）因子的阶次； bi —G（z）的所有W个零点； v——G（z）在z平面单位回外或圆上的极点数，这些极点为a1 ，a2 ，…av。 待定系数φi 和fi 可由关系式Φ（Z）＝1- Φe（Z）各项的对应系数相等得到的方程组求得。 例 5－9 在例 5 4中，试针对等速输人函数设计快速无纹波系统，并绘出数字控制器和系统的输出序列波形图。 解：被控对象的传递函数 其中有一个积分环节， 说明它有能力平滑地产生等速输出响应，满足无纹波系统的必要条件。 由例5-4可知，零阶保持器和被控对象组成的广义对象的脉冲传递函数为 可以看出，G（Z）的零点为-0．718（单位圆内），极点为1单位圆上）和0．368（单位圆内），故ω＝1，v＝1，m＝l，q＝2。与有纹波系统相同，统计 v时，z＝1的极点不包括在内。 根据最少拍无纹波系统对闭环脉冲传递函数Φ（Z）的要求，得到闭环脉冲传递函数为 根据关系式Φ（Z）=1-Φe(