第三章数字控制.pptVIP

3. 1 微型计算机数字控制的主要特点 2. 数字电路控制系统 3.3 数字测速与滤波 数字测速指标 数字测速方法 M/T 法测速电路 测速基本方式 数字测速指标 （1）分辩率 设被测转速由 n1 变为 n2 时，引起测量计数值改变了一个字，则测速装置的分辩率定义为 Q= n1 - n2 Q越小，测速装置的分辩能力越强； Q 越小，系统控制精度越高。 （2）测速精度 测速精度是指测速装置对实际转速测量的精确程度，常用测量值与实际值的相对误差来表示，即 测量误差 ? 越小，测速精度越高，系统控制精度越高。 ? 的大小取决于测速元件的制造精度和测速方法。 （3）检测时间 Tc 检测时间是指两次转速采样之间的时间间隔。 检测时间越短，系统响应越快，对改善系统性能越有利。 数字测速方法 数字测速中常用光电式旋转编码器。 测速原理为：由光电式旋转编码器产生与被测转速成正比的脉冲，测速装置将输入脉冲转换为以数字形式表示的转速值。 脉冲数字（P/D）转换方法： （1）M法—脉冲直接计数方法； （2）T 法—脉冲时间计数方法； （3）M/T法—脉冲时间混合计数方法。 3.3.2 M法测速 测速原理与波形图 计算公式 M法测速误差率 在上式中，Z 和 Tc 均为常值，因此转速 n 正比于脉冲个数。高速时Z大，量化误差较小，随着转速的降低误差增大，转速过低时将小于1，测速装置便不能正常工作。 所以，M法测速只适用于高速段。 3.3.3 T法测速 工作原理： 计数器记录来自CPU的高频脉冲 f0； PLG每输出一个脉冲，中断电路向CPU发出一次中断请求； CPU 响应 INTn中断，从计数器中读出计数值 M2，并立即清零，重新计数。 电路与波形 计算公式 T法测速的分辨率 Ｔ法测速误差率 低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲个数M2多，所以误差率小，测速精度高，故T法测速适用于低速段。 M法测速在高速段分辨率强 T法测速在低速段分辨率强 因此，可以将两种测速方法相结合，取长补短。既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。 工作原理 T0定时器控制采样时间； M1计数器记录PLG脉冲； M2计数器记录时钟脉冲。 波形图： 计算公式 分辨率 检测精度 低速时M/T法趋向于T法，在高速段M/T法相当于T法的 M1次平均，而在这 M1 次中最多产生一个高频时钟脉冲的误差。 因此，M/T法测速可在较宽的转速范围内，具有较高的测速精度。 * * 主要特点：离散化和数字化。 O t f(t) 原信号 O n f(nT) 1 2 3 4 … 采样 数字化 O n N(nT) M PLG D/P ACR ASR U * n P/D / 3 AC TA U i U n U c U * i _ A/D 数字电路 主电路 - ~ U*n Un U*i Ui Uc -- × × 3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统 的硬件和软件 图3-4 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 （3-7） PLG Counter Timer Bus CLK t T c . . . M 1 INTt 工作原理： 由计数器记录PLG发出的脉冲信号； 定时器每隔时间Tc向CPU发出中断请求INTt； CPU响应中断后，读出计数值 M1，并将计数器清零重新计数； 根据计数值 M 计算出对应的转速值 n。 （3-1） PLG Counter Timer Bus CLK t T c . . . M 1 INTt 式中，Z为PLG每转输出的脉冲个数。 M法测速的分辨率 PLG 中断电路 Conter CPU INTn f 0 PLG f 0 m 2 （3-2） 两种测速方法的比较 PLG G 1 Start G 0 ,G 2 INTn O 0 f 0 m 2 T n T 0 , m 1 ? T （3-3） *