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三维重建中的高精度相机标定 赵鹏 MF1423041 三维重建研究的主要方法 立体视觉法 运动图像序列法 由阴影恢复三维形状 由纹理恢复三维形状 使用激光测距仪方法 求出两个已标定相机的空间位姿关系，把出现在两个相机上的同一点还原到三维坐标下 理想相机模型 理想相机模型 非线性模型——图像畸变 镜头畸变标准模型 摄像机镜头畸变的标准模型表示了从有畸变的像点(xd,yd)到理想像点(xu,yu)的映射u： 张氏相机标定经典方法 已知图像坐标(u,v)和世界坐标(X,Y,Z)的若干点对，使用非线性最小二乘法求解方程 缺点：系数与内外参数耦合 畸变分离模型 透视投影不变量：直线 三维世界的一条直线，不管相机在何种角度下拍摄，这条直线在图像中仍然是直线。 圆 ? 椭圆 长方形 ? 梯形 畸变分离模型 线性参数标定 完成畸变校正后，可以认为校正后的图片符合针孔线性模型，因此可线性求解摄像机的内外参数。 双目相机标定理论 双目相机标定理论 参考文献 1 R Y Tsai. A versatile camera calibration technique for high-accuracy 3D machine vision metrology using off-the-shelf TV cameras and lenses [J]. IEEE Journal of Robotics and Automation, 1987, 3(4): 323—344. 2 Zhengyou Zhang. A flexible new technique for camera calibration [J]. IEEE Trans on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2000, 22(11): 1330-1334. 3 BOUGUET J Y. Camera calibration toolbox for MATLAB[EB/OL].(2004). /Bouguetj/calib_doc. 4 Guangjun Zhang, Junji He, Xianming Yang. Calibrating camera radial distortion with cross-ratio invariability [J]. Optics Laser Technology, 2003, 35(5): 457-461. 5 Junji He, Guangjun Zhang, Xianming Yang. Approach for Calibration of Lens Distortion Based on Cross Ratio Invariability [J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2004, 25(5): 597-599. 贺俊吉，张广军，杨宪铭. 基于交比不变性的镜头畸变参数标定方法[J]. 仪器仪表学报，2004，25(5): 597-599. 6 C Ricolfe-Viala, A Sanchez-Salmeron. Robust metric calibration of non-linear camera lens distortion[J]. Pattern Recognition, 2010, 43(4): 1688-1699. 7 Moumen T. El-Melegy, Aly A. Farag. Nonmetric Lens Distortion Calibration: Closed-form Solutions,Robust Estimation and Model Selection[C]. ICCV, 2003, 1: 554-559. 8 Moumen Ahmed, Aly Farag. Nonmetric Calibration of Camera Lens Distortion: Differential Methods and Robust Estimation[J]. IEEE Trans on Image Processing, 2005, 14(8): 1215-1230.