第二章计算机控制系统的数学描述.pptVIP

1、求广义对象的脉冲函数 该系统的广义对象 根据式（2.55）可得 2、再根据式（2.59），可得闭环系统传递函数 于是特征方程为 3、令 ，进行变换并化简得 4、作劳斯阵列 2 0.632K 　　　　　 2.736－ 0.104K 1 1.264 －0.528K 　　　　　 0 0 3.458－1.576K＋0.0549K2 0.632K0 1.254－0.528K0 3.458－1.576K+ 0.0549K20 5、解得当0K2.4时，系统为稳定。 　　采样系统的稳定性通常与系统采样周期T有关，一般说来T越大，系统的稳定性就越差。 采样控制系统的稳态分析的目的，就是对采样控制系统稳态误差进行分析，以便于设计相应的数字控制器进行控制和调整系统的稳定性。 2.6 采样控制系统的稳态分析 图2.26 单位反馈系统 考虑图2.26所示的单位反馈系统，其中G(s)为广义对象。我们讨论它在典型输入信号下系统的稳态误差。 利用z变换的终值定理，可求得系统稳态误差为 ： 首先求出误差的采样信号 的z变换E(z)与输入采样信号 的z变换R(z)之间的关系。 由 e(t)＝r(t)－c(t)，即 e*(t)＝ r*(t)－c*(t)或 E(z)＝