第十六章 虚位移原理2011.pptVIP

* * * * * * * * * 例3 图示机构中，当曲柄OC绕O轴摆动时，滑块A沿OC滑动，从而带动杆AB沿铅直槽K滑动。OC=a，OK= l，在C点垂直曲柄作用一力Q，AB上作用力P沿AB方向，求机构在图示位置平衡时力Q、P的关系。 B C A O K θ l Q P * B C A O K 解： θ l 给杆OC以虚位移 ??， 虚功方程为 Q 以OC为动系，A为动点，则有虚速度合成式为 θ B点有虚位移δrB， 相应地C点有虚位移 P δrB ∵AB杆作平动, 于是得 * 例4 已知三铰拱上作用有集中载荷P及力偶M，求B支座的约束反力。 三铰拱是受有完全约束的系统，必须解除部分约束，赋予运动自由度，才能应用虚位移原理。 ? 分析 P M A B C a a a D * 解： (1)求B铰水平约束力： 给虚位移??， C’ 则相应有 根据虚位移原理，有 (AC作定轴转动； BCD作平面运动，瞬心为C’。) 解除B支座的水平约束，代之以水平反力FBx 。 P A B C a a a D M FBx * a P A B C a a D FBy 根据虚位移原理，有 解毕。 （AC作定轴转动； BCD作平面运动，瞬心为A。） (2)求B支座的垂直约束反力： 给虚位移??， 则相应有 解除B铰的垂直约束，代之以垂直反力FBy 解得 M * 例5 图示机构中各杆之间均用铰连连接，杆长AE=BD=2l，DH = EH = l。D、E间连着一刚度系数为K、原长为l的弹簧，杆和弹簧的自重及各处摩擦均不计。今在铰链H上加一力Q，使机构处于静止平衡状态，试确定Q与θ的关系。 A B H E D Q θ K C * 解除弹簧约束，代之以弹性力F、F’，并视为主动力。 解： A B H E D Q C θ F F x y 这是单自由度机构。 取θ为广义坐标。 由 ∑δWF = 0 QyδyH + FxδxE + FxδxD = 0， K K K K 求变分得 各主动力作用点的坐标为 弹簧的伸长量为 Δ = 2lcosθ－l = (2cosθ－1) l ∴弹性力的大小为 F = F = kΔ = k l (2cosθ－1) A B H E D Q θ K C * 代入虚功方程得 －Q3lcos??? ∴ 2kl(2cos? －1)sin? － 3Qcos? = 0 于是得平衡时Q与θ应满足的关系为： 各主动力在坐标轴上的投影为 已求得 F = F = k l (2cosθ－1) －kl(2cos? －1)(－2lsin??? )= 0 A B H E D Q C θ F F x y K K K K * ? 建立虚位移之间的关系的方法 h 作图给出机构的微小运动，直接由几何关系来定； h 选一广义坐标（自变量），给出各主动力作用点的坐标方程，求变分，各变分间的比例即为虚位移间的比例； h “虚速度”法 （点的合成运动、平面运动基点法、速度投影法、瞬心法等） * 本章结束！ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 这是单自由度简单机械，在任何位置都处于平衡状态，属于随遇平衡的机械。 * 这是单自由度简单机械，在任何位置都处于平衡状态，属于随遇平衡的机械。 * * 第14章 虚位移原理 §14-1 引 言 §14-2 约束及其分类 §14-3 虚位移和理想约束 §14-4 虚位移原理 * 直接研究主动力和约束反力的关系。 引言 分析静力学 静力学分为刚体静力学和分析静力学。 刚体静力学（几何静力学） 只考虑约束的力的作用方面， 通过主动力在约束所容许的微小位移上的元功， 揭示质点系的平衡条件。 ------用几何的方法研究刚体的平衡； ------考虑约束的限制运动方面， * ?回顾 ⑴ 选取研究对象，取分离体； 在上述求解过程中，往往需要把某些约束反力从方程中消去，以达到求解的目的。 在刚体静力学中，处理刚体或刚体系统的平衡问题的步骤为 ⑵ 进行受力分析，画受力图； ⑶ 建立平衡方程； ⑷ 求解平衡方程。 这种先建立主动力与约束反力的关系，随后又消去某些约束反力的方法，常给解题过程带来麻烦，尤其是复杂系统。 （解除约束，代之以约束反力） * ?用虚位移原理处理刚体或刚体系统的平衡问题的基本思想 ? 以整个系统为研究对象，根据约束的性质，分析整个系统可能产生的运动，通过主动力在约束所容许的微小位移上的元功，揭示质点系的平衡条件。 在上述求解过程中，无须解除约束，只有在需要求解约束反力（包括内力）时，才有针对性地解除约束。 * §14-1 约束及其分类 一、约束 ? 在第一篇静力学中，曾讨论过约束，分析的 侧重点是，如何将约束对物