参考资料--一类非线性系统的稳定性分析和控制研究.docVIP

摘 要 由于非线性系统的复杂性和理论研究的相对落后，人们对非线性系统的研究方兴未艾。展望未来，将传统的控制理论和方法与现代先进控制理论和方法相结合，形成新的理论和方法，将是非线性系统研究的重要方向和出路。 本论文首先介绍了非线性系统的研究现状以及非线性系统的特征。然后针对单摆系统，分别运用Lyapunov稳定性理论、LaSalle不变原理以及局部线性化法对单摆系统的稳定性进行分析。第三章，首先通过对状态反馈与输出反馈的概念进行简单的介绍，然后通过线性化积分控制和反馈线性化的方法分别设计了单摆系统的反馈控制律，最后再通过对Lyapunov函数设计的一个附加控制分量实现系统的稳定。 关键词：单摆系统；稳定性；Lyapunov稳定性理论；LaSalle不变原理；反馈控制；线性化 Abstract Because of the complexity of nonlinear system and comparatively backwardness of theory researches, the researches of the nonlinear system are on the rise, It’s our expectation that the combination of traditional and modern advanced control theory and methods, which forms a new theory and methods, is an important direction and outlet of nonlinear system researches. This paper first introduces the current research and the characteristics of nonlinear systems of nonlinear systems. The selected system model is pendulum system and through Lyapunov stability theory and LaSalles invariance principle, as well as local linearization method to analyze the stability of the pendulum system. In the third chaper, First a simple introduction to the concept of the state feedback and output feedback, design a feedback control law of the pendulum system and then through the linearized integral control and feedback linearization method. Finally, an additional control component of the design of the Lyapunov function the stability of the system. Key words: Pendulum system; Stability; Lyapunov stability theory; LaSalles invariance principle; Feedback control; Linearization 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 III 第一章 绪 论 1 1.1课题背景与研究意义 1 1.2非线性系统的研究现状 1 1.3 非线性系统的特征 3 1.4相关数学基础 4 1.4.1相关数学概念和定义 4 1.4.2相关数学定理 5 1.5论文的结构 6 第二章 单摆系统的稳定性分析 7 2.1单摆系统的数学模型 7 2.2 单摆系统的平衡点 8 2.3 Lyapunov稳定性理论 9 2.4 LaSalle不变原理分析单摆系统的稳定性 12 2.5 局部线性化法分析单摆系统的稳定性 15 2.6 本章小结 17 第三章 单摆系统的反馈控制 18 3.1状态反馈与输出反馈 18 3.2通过线性化实现稳定 20 3.3线性化积分控制 23 3.4 反馈线性化 28 3.5 跟踪控制 29 3.6 Lyapunov再设计 32 3.7 本章小结 35 第四章 总结 36 参考文献 37 致 谢 38 第一章 绪 论 1