倒立摆思路.docVIP

考虑倒立摆系统为单输入单输出单回路控制系统，采用PID控制。（题目也没要求稳定位置，可先实现摆的稳定，再考虑位置的控制）。 单回路控制系统应分为三部分：PID控制器（由单片机实现数字PID控制器，输入为误差信号，单摆设定角偏移和实际角偏移之差，输出为对经PWM功放电路转换的对小车电机的驱动电流）；被控过程为小车及倒立摆（硬件包括小车，电机，单片机，倒立摆，角偏移传感器，电池等；输入为电机对小车产生的驱动力F，输出为倒立摆偏角a）;角位移传感器； 模型建立 小车倒立摆模型的建立： 参数：M 小车质量，应包括摆杆外小车部分的所有质量 ； m 摆杆质量，由于和小车质量相差过大，是否考虑用稍微质量大些的摆杆 ； l（摆杆质心到摆动轴心的距离）； b 小车摩擦系数，按情况，可考虑为0,或取一较小指，需要在实际调试中考虑，如果控制效果不佳，可能就需要考虑这个摩擦 ；I（摆杆的惯量，自己求取）；F（为加在小车上的外推动力，应为电机的驱动效果等效）；a 摆角偏移量 模型（见倒立摆1 这份PDF文件，我觉得应该还是比较准确的）；包括传递函数及状态空间方程，用来后面MATLAB模拟，实现PID参数的确定； 数字PID的实现： 有两种思路： 一是对模拟PID控制器的方程进行离散化得到 其中T为单片机处理每一次数据所用周期（应该不是A/D的采样周期，否则太小，也不合理），下同； 二是直接通过MATLAB的模拟得到较合适的PID的参数，然后通过c2d函数把模拟控制器的PID传递函数转为可用于数字PID控制编程的差分方程，差分方程比较好实现编程，效果应该也更佳，可以先从这边入手，T的选取应该可以自己确定，以保证实时性为准，总之需要调试。） 传感器的模型建立： 主要就是将角偏移通过传感器按比例转为输出的电压信号（具体按我们实际的那个传感器，不知道是不是线性化的，所以可能需要线性化分）；传递函数一般就是一个比例增益值K； 制作过程中我考虑的： 首先是效果的预测吧。因为是单回路控制，可能会效果不佳，但使摆道理起来应该是没问题的。需要用MATLAB仿真后，仿真还是挺简单的。再进行PID参数的调整，从而达到要求。最理想的参数不一定是模拟的，而是根据实际效果适当调整的，这个你们肯定比我懂啦。 传感器输入输出信号范围，单片机输入输出信号范围，都需要加以考虑，通过调整达到一个比较好的效果。还有就是电机对小车的控制，我不知道可以是什么效果，不知道是不是能够在比较小的范围内，因为肯定不像你们飞思卡尔小车，需要的是高速。 数字PID。因为是数字量，所以8位应该是够的。主要的应该就是u（k）,u k+1 ,e k ,e k+1 等。反正就是得到的 差分方程如何编程的问题，存放采样数据所需空间 之类。然后怎样转为PWM信号。。。。。。貌似上次没问清楚你们，反正这几天我也看看你们那个芯片的英文说明。