第5章6线性系统的频域校正导论.pptVIP

5.6 线性系统的频域校正方法 根据被控对象工作条件，被控信号的最大加速度、速度选定 增益可调的前置放大器和功率放大器 调整放大器增益不能达到性能指标要求时，需要增加参数和特性可改变的校正装置。 - - 串联校正 反馈校正 校正方法：控制系统常用校正方式按照校正装置在系统中的连接方式，可分为串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正。 频率域内分析控制系统，对开环对数频率特性的一般要求 相角裕度 幅值裕度 1）中频段以-20dB/dec的斜率穿越零分贝线，而且这一斜率占有足够的频带宽度，则系统的稳定性好。 2）截止频率ωc越高，则系统的快速性越好。 3）低频段的斜率陡，增益高，表示系统的稳态精度好 4）高频段衰减得越快，即高频特性负分贝值低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。 1. 超前校正网络传递函数 C u2 R1 R2 u1 其中 一、串联超前校正 相角 由 得 相角增加 相角减小 w w ) ( w F [20] T 1 T a 1 T a 1 2.串联超前校正 基本原理：利用超前网络的相角超前特性。 关键：选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 设计步骤 1)根据稳态误差要求,确定开环增益K 2)检验原系统相角裕度 3)根据截止频率 的要求，计算超前网络参数 a 由 确定 T 4)验算已校正系统的相角裕度 例1 设控制系统如图所示 若要求系统在单位斜坡输入信号下稳态误差 开环系统截止频率 相角裕度 幅值裕度 ,试设计串联无源超前网络。 解 首先调整开环增益 取K=10 则待校正系统开环传递函数 校验系统性能指标 10lga=6dB 原系统 校正网络 新系统 由于截止频率和相角裕度均低于指标要求，故采用串联超前校正 试选 10lga=6 a=4 原系统在该频率处的幅值 校正网络的幅值 超前网络传递函数 已校正系统的开环传递函数 校验 满足要求。 10lga=6dB 原系统 新系统 校正网络 有些情况下，串联超前校正无效 1.闭环带宽要求 若待校正系统不稳定，需要超前网络提供很大的相角超前量。a必须很大，造成系统带宽过大，高频噪声会影响系统性能。 2.在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。a一般不超过20。 二、 串联滞后校正 其中 u2 C R1 R2 u1 1. 滞后校正网络传递函数 ) ( L w w w ) ( w F -20 T 1 - T b 1 - m w lgb 20 最大滞后角 取 2.串联滞后校正 基本原理 利用滞后网络的高频衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。 设计步骤 1)根据稳态误差要求，确定开环增益K 2)利用已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性，确定待校正系统的截止频率 ，相角裕度γ和幅值裕度h。 ) ( L w w w ) ( w F -20 T 1 - T a 1 - m w a lg 20 3)根据相角裕度γ”的要求，选择已校正系统的截止频率。 此频率处 取 由上式计算相应的 4)根据下式确定滞后网络参数b和T 5)校验校正后系统的性能指标。 和 对数坐标系 [-20] [-40] [-60] h -180o 系统不稳定！ 对数坐标系 -180o 期望值 校正网络 原系统 20lgb 校正网络 新系统 例2 设控制系统如图。若要求校正系统的静态速度误差系数等于30s-1,相角裕度不低于40o，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s,试设计串联校正装置。 解 首先确定开环增益K 待校正系统开环传递函数 画出待校正系统的对数幅频特性渐近曲线 系统不稳定，且ωc远大于要求 校正系统不稳定，且截止频率远大于要求值。 作如下计算 采用串联超前校正无效。 根据 得 由 曲线查得 取 ω= 2.7时 φ(2.7)= –134o 待校正系统的对数幅频特性渐近曲线 由 曲线查得 由图查出 原系统 校正环节 OK 新系统 三、 滞后—超前校正 C1 u2 R1 u1 C2 R2 超前 滞后 ) ( L w w w ) ( w F -20 2 1 T 2 T a a lg 20 1 1 T a 1 1 T +20 0dB -180o c ωx ωc x ∠ G(jωc) 理想系统频率特性曲线 h 提高 减小L(ω) 稳定裕度偏小 不稳定 理想情况 超前校正 滞后校正