第5章集散控制系统的控制算法导论.pptVIP

第5章 集散控制系统的控制算法 主要内容: 5.1、PID控制算法 5.6、推断控制 5.2、选择性控制系统 5.7、预测控制 5.3、前馈控制 5.8、自适应控制 5.4、解耦控制 5.9、顺序控制 5.5、时滞补偿控制 5.10、计算机优化控制 目的：把理论的控制算法应用于实际的DCS工程中去，以实现良好的控制 控制作用： 　比例控制（P）：比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。 　积分控制（I）：积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。 　微分控制（D）：微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 　　　应用PID控制，必须适当地调整比例放大系数KP，积分时间TI和微分时间TD，使整个控制系统得到良好的性能。 　　　为了求和，必须将系统的偏差的全部过去值都储存起来，这种算法得出的全量U(K)是控制量的绝对值。在控制系统中，这种控制量确定了执行机构的位置，是一一对应的。缺点是每时刻计算机都要重复计算阀位的位置，必须把偏差的全部过去数据都积累起来，容易产生积分饱和 　3、速度算法 　　　它是增量算法除以采样周期，是增量算法的变形，没有累加和项，不会出现积分饱和，避免了大的超调和震荡 三、参数整定 　1、实验凑试法的整定步骤为“先比例，再积分，最后微分。 （1）整定比例控制 ??? 预选择一个足够短的采样周期TS。一般说TS应小于受控对象纯延迟时间的十分之一。用选定的TS使系统工作。这时去掉积分作用和微分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成闭环运行。逐渐加大比例放大系数KP，即将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线，即系统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡（稳定边缘）。 （2）整定积分环节 ???若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。 　先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 （3）整定微分环节 ??? 若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。 ??? 先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 参数整定法：参数整定找最佳，从小到大顺序查　　　　　先是比例后积分，最后再把微分加　　　　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大　　　　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳　　　　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降　　　　　曲线波动周期长，积分时间再加长　　　　　曲线振荡频率快，先把微分降下来　　　　　动差大来波动慢。微分时间应加长　　　　　理想曲线两个波，前高后低4比1　　　　　一看二调多分析，调节质量不会低 ??(4) 离散PID控制算法的优缺点 优点：离散PID的P、I、D三个作用是独立的，可以分别整定，计算机实施时，等效的Ti Td可以在更大范围内自由选择；积分微分作用的某些改进更为灵活多变。 缺点：如果采用等效的PID参数，离散PID控制往往差于连续的控制，滞后1/2Ts 四、控制度和采样周期 1、采样周期 　采样一数据控制系统中，设采样周期为TS，采样速率为ws=2π/TS，采样角频率为采样周期TS是设计者要精心选择的重要参数，系统的性能与采样周期的选择有密切关系 考虑因素： 采样周期的选择受多方面因素的影响,主要考虑的因素分析如下。 （1）香农（Shannon）采样定理 ????????????Ts≤π/ωmax（ ωmax --被采样信号的上限角频率） ?? 给出了采样周期的上限。满足这一定理，采样信号方可恢复或近似地恢 复为原模拟信号，而不丢失主要信息。在这个限制范围内，采样周期越小，采样-数据控制系统的性能越接近于连续-时间控制系统。 （2）闭环系统对给定信号的跟踪，要求采样周期要小。 （3）从抑制扰动的要求来说，采样周期应该选择得小些。 （4）从执行元件的要求来看，有时要求输入控制信号要保持一定的宽度。 （5）从计算机精度考虑，采样周期不宜过短。 （6）从系统成本上考虑，希望采样周期越长越好