计算机控制清华出版社第四章纯滞后控制说课.ppt

从保证闭环系统的特性出发，选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数Tτ，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。 方法2 ： 例2、在 例 1 中 可见，具有振铃极点 z = －0.733 令D(z) 中振铃因子中的 z =1，即该因子变为常数1.733，则有 相应的闭环传函变为 在阶跃输入时，输出为 控制量为 ★ 仿真结果 可见，振铃现象与输出纹波均已基本消除。 【注】上述方法隐含了对闭环传函的调整，因此，一般应检验在其改变后系统是否稳定。 * 振铃现象的消除 例3：已知某控制系统被控对象的传递函数为 。试用大林算 法设计数字控制器D(z)使系统的闭环传递函数为 。设 系统采样周期 T = 0.5s，讨论系统是否会发生振铃现象？如果存在， 应该如何消除？ 解：T = 0.5, T1 = 1, Tτ= 0.1, τ = 1, N =τ/T = 2. 当被控系统与零阶保持器串联时，广义对象的脉冲传递函数为： * 振铃现象的消除 解：要求闭环系统的脉冲传递函数为： 于是控制器的脉冲传递函数为： 引起振铃现象的因子为1+0.9933z-1+0.9933z-2，令其中z = 1，可得无 振铃现象的数字控制器的脉冲传递函数为： 4.4 纯滞后控制技术 4.4.1 史密斯(Smith)预估控制 4.4.2 达林(Dahlin)算法 在工业过程(如热工、化工)控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多被控制对象具有纯滞后性质。对象的这种纯滞后性质常引起系统产生超调或者振荡。 纯滞后：由于物料或能量的传输延迟引起的滞后现象； 容量滞后：由于惯性引起的滞后。比如发酵过程，不是纯滞后。 1．施密斯预估控制原理 （1）原理分析：对于一个单回路系统 若没有纯滞后，G（s）=GP（s） 若有纯滞后， ，其中τ为纯滞后时间 则，闭环传递函数的结构是 图4-22 带纯滞后环节的控制系统 那么，我们可以得到闭环传递函数的特征方程 由于 的存在，使得系统的闭环极点很难分析得到，而且容易造成超调和振荡。 那么，如何消除分母上的 ？ 经典的控制系统设计方法一般都将纯滞后环节进行近似处理。 若将对象用一阶惯性环节加延迟环节表示： 则可取： 当 时，采用常规的PID控制难以得到 好的控制效果， 对此类系统进行设计时，为得到较好的控制性能，可适当增加调节时间。 　 解决方法：进行纯滞后补偿。 补偿的目的：使得补偿后的等效对象的传递函数不包含纯滞后特性 ，只含GP(S)。 补偿后，只需用常规方法针对GP(S)设计满足性能指标要求的控制器D(S)，无需考虑滞后环节； （2）施密斯预估控制原理是：与D(s)并接一补偿环节，用来补偿被控制对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器，其传递函数为 ，τ为纯滞后时间。 由施密斯预估器和调节器D(s)组成的补偿回路称为纯滞后补偿器，其传递函数为 图4-23 带施密斯预估器的控制系统 经补偿后的系统闭环传递函数为 经补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，因为式中的 在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性，拉氏变换的位移定理说明， 仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ，控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象特性为Gp(s)时完全相同。 2．具有纯滞后补偿的数字控制器 我们来分析一种具有纯滞后补偿的数字控制器，该数字控制器由两部分组成： 一部分是数字PID控制器(由D(s)离散化得到)； 一部分是施密斯预估器。 图4-24 具有纯滞后补偿的控制系统 u(k)是PID数字控制器的输出，yτ(k)是施密斯预估器的输出。从图中可知，必须先计算传递函数Gp(s)的输出m(k)后，才能计算预估器的输出：yτ(k)=m(k)-m(k-N)。 N=τ/T；式中：τ—纯滞后时间；T—采样周期； 施密斯预估器的输出可按下图的顺序计算。 (1)施密斯预估器 (1)施密斯预估器 滞后环节使信号延迟，为此，在内存中专门设定N个单元作为存放信号m(k)的历史数据，存贮单元的个数由N决定。