习题解答_现控理论_第4章.docVIP

4.1解 1 采用代数判据。由状态能控性的代数判据有 所以状态完全能控。由能控性的代数判据有 所以完全能控。由状态能控性的判据有由能控性的代数判据有 所以完全能控。由状态能控性的判据有由能控性的代数判据有 因此，当a不为0时，输出完全能控。由状态能性的代数判据有所以状态完全控。由状态能性的代数判据有 所以状态完全控。由状态能性的判据有4-3 解 1 采用代数判据。由状态能性的代数判据有 2 采用代数判据。由状态能性的代数判据有 不为0时系统状态完全能观，否则不能观。当时，系统状态完全能控；更进一步若不为0时，系统状态完全能控，否则不能控。 4-4解由连续系统的A矩阵，可求得系统的特征值伟2j和-2j。根据离散化系统状态能控能观的条件，为保持连续系统的状态能控能观性，采样周期的选择满足 4.5解： 1 按4.5.1小节的计算方法，本题得到的能控性分解为 其中能控子系统为1维子系统，完全不能控子系统为2维子系统，变换矩阵为 2 按4.5.1小节的计算方法，本题得到的能控性分解为 其中能控子系统为2维子系统，完全不能控子系统为1维子系统，变换矩阵为 4-6 解： 1 按4.5.2小节的计算方法，本题得到的能观性分解为 其中能观子系统为2维子系统，完全不能观子系统为1维子系统，变换矩阵为 2 按4.5.2小节的计算方法，本题得到的能观性分解为 其中能观子系统为2维子系统，完全不能观子系统为1维子系统，变换矩阵为 4-7　 4-8解 1 本题系统能控又能观，不能进行分解 2 按4.5.3小节的方法，本题系统得到的能控能观性分解为 其中能控但不能观子系统为1维子系统，能控又能观子系统为1维子系统，不能控又能观子系统为1维子系统，变换矩阵为 4-9解 系统的能控性矩阵 是非奇异矩阵,即该系统为状态完全能控,因此可以将其变换成能控规范形。 因此,经变换x Tc1后所得的能控规范形的状态方程为 2 求能控规范II形。先求变换矩阵。根据定理4-25,有 则变换矩阵 因此,经变换x Tc2后所得的能控规范形的状态方程为 4-10 解 因为系统的能观性矩阵 是非奇异矩阵,即该系统为状态完全能观,则可以将其变换成能观规范形。 因此,经变换x To1后所得的能控规范形的状态方程为 则变换矩阵 因此,经变换x o2后所得的能观规范形的状态空间模型为 4-11 解 1 根据零极点相消定理，对3阶的传递函数实现的3阶状态空间实现或为不能控,或为不能观或为不能控,或为不能观 4-12解 1 按照4.7.2节的方法，可求得本题传递函数阵的最小实现为 2 按照4.7.2节的方法，可求得本题传递函数阵的最小实现为 5-1 解： 1 本题二次型函数 对对称矩阵P作合同变换如下 因此该二次型函数二次型函数 对对称矩阵P作合同变换如下 二次型函数对对称矩阵P作合同变换如下 4 3