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第十九讲 机构运动学分析 继 续 下一页 上一页 一、机构仿真概述： ㈠、机构仿真的作用： 利用ProE软件建立的机械系统的三维模型和力学模型， 在 计算机上创建机械产品的电子样机，并对该产品在投入使用 后的各种工况进行仿真分析，预测产品的整体性能，在预测 分析过程中发现问题，进而改进产品的设计，直至获得最佳 设计方案。 ㈡、机构仿真类型： 1、运动学仿真； 2、动力学仿真； 3、控制理论仿真。 继 续 下一页 上一页 二、机构运动学仿真分析： ㈠、机构运动仿真步骤： 1、创建零件模型。使用各种特征创建工具创建模型。 2、组装零件模型。使用装配命令，组装零件模型， 生成连接。 3、运动仿真设置。按产品要求进行运动定义。 4、仿真结果分析。对仿真结果进行分析保存。 注： 约束装配（零件装配）与连接装配（机构仿真）的异同点： ⑴、相似点：①、两者都是应用【元件放置】对话框装配或 连接零部件； ②、装配和子装配之间的关系相同。 ⑵、不同点：①、一个是用【放置】约束装配各个零部件， 一个是用【连接】来连接机构中的各个构件； 继 续 下一页 上一页 使用装配约束安装各个零部件。 使用连接功能连接机构中的各个构件。 继 续 下一页 上一页 ②、有装配约束装配的装配体，其内部的零件之间没有 相对运动。而由连接的机构，其内部的构件之间可以有一 定的相对运动。 ③、创建机构以后必须添加驱动器才能进行机构运动仿真。 ㈡、基本术语： 1、元件：用于装配的零件模型； 2、主体：机构中独立运动的最小单元，可以是一个元件， 也可以是若干个之间没有相对运动的一组元件。机 构学中称为构件。 3、基础：是指固定不动的零件，右称为机架，第一个放置 的元件。 4、自由度：构件所具有的独立运动的数目。一个平面独立 构件具有三个自由度，空间独立构件具有六个自由 度。当它们与其它构件连接时，其自由度减少。 5、连接（联接）：是指两直接接触的可动连接。又称运动 副。其作用是减少构件的自由度。 继 续 下一页 上一页 6、环接头：增加到运动链中的最后一个连接。 7、接头：是指连接的类型，如稍连接、滑块连接等。 8、运动：服从驱动器的构件运动方式。 9、拖动：单击机构并按住鼠标不放，在屏幕上移动该机构。 10、驱动器：定义一个构件相对于另一个构件的运动方式。 可以在接头或几何图元上放置驱动器，并指定构 件之间的位置速度或加速度运动。 11、回放：纪录并重新演示机构运动。 ㈢、机构的连接方式： 机构是构件之间通过连接（运动副）联接而成且具有确 定相对运动的运动链。连接使构件之间产生部分约束，减 少构间的自由度，构件之间具有相对运动，运动的类型与 连接类型有关。 机构元件装配过程调入元件后，进入【元件放置】对话框 ，打开【连接】选项页，又8种连接形式： 继 续 下一页 上一页 连接类型 连接约束 注意：每种连接所 产生的限制（约 束）形式和数量 及允许的自由度 的形式和数量。 连接到装配体 的元件与其它元 件坚决存在先对 运动。 例：销钉连接： 限制两个自由度 即两个方向的移动 ，只允许绕轴线转 动。 继 续 下一页 上一页 ㈣、机构仿真的界面： 选择【文件】|【新建】，在【新建】对话框的【类型】 选项组中选在【组件】，【子类型】选项组中选择【设计】 ，并选择【应用程序】菜单中的【机构】命令，进入机构仿 真界面。 机构 主菜单 选择 机构 继 续 下一页 上一页 ㈤、常用的操作命令和工具： 机构仿真命令主要在【机构】菜单中。此外，在【编辑】、 【视图】、【信息】菜单中也增加一些与机构仿真分析相关 的命令，同时窗口右侧也为机构仿真分析新增加一些工具按钮。 1、【编辑】菜单栏： ⑴、【重定义主体】： 若机构没有以预期的方式运动，或者两个零 件不能创建连接，可以使用【重定义主体】完 成： ①、查明主体定义； ⑵、查明是什么约束是零件属于一个主体； ⑶、从主体中删除约束。 选择【编辑】菜单中的【重定义主体】命令， 系统弹出： 继 续 下一页 上一页 ★只显示装配约束，不显示连接的约束。 删除装配约束重新定义主体连接。