创新SIT多功能爬壁机器人课题.doc

湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划 项　 目　 申　 报　 表 项目名称: 多功能爬壁机器人 学校名称 湖南大学 学生姓名 专 业 性 别 入 学 年 份 金睿 工程力学 男 2013 李雷 机械设计制造及其自动化 男 2012 王琨淇 机械设计制造及其自动化 男 2012 韩进华 机械设计制造及其自动化 男 2012 指导教师 金秋谈 职称 副教授 学科专业 机械设计理论 学生曾经参与科研的情况 湖南省工程模型设计制作大赛 获省级二等奖 大学生工程能力训练大赛 获省级三等奖 挑战杯湖南大学校赛 获校级一等奖 指导教师承担科研课题情况 1995-2003参与小型水稻联合收割机研发，通过省级成果鉴定，2002年参与类菱形新概念成研发， 2006年参与四轮三轴月球车的结构设计及着陆器的结构设计；本项目为教育部的重点项目。2008年参与无人驾驶汽车机械结构设改造设计；获全国智能车大赛冠军。2010年参与中气子项“基于新概念通用底盘的关键技术研究”，2014年主持重庆市“151”汽车产业升级转型重大专项-C级车AMT变速箱摘挂挡及离合器执行器开发，2006年指导学生参与全国第二届大学生机械设计创新大赛，项目获国家级三等奖，2011级评为优秀毕业设计指导老师，2012年第五届全国大学生机械设计创新大赛二等奖，2012年获全国大学生挑战杯银奖。2013年获全国大学生挑战杯省赛二等奖。指导SIT国家级重点项目五项，组织第五届、第六届全国大学生机械创新设计大赛湖南大学选拔赛，两项发明专利（第一作者）。 项目研究和实验的目的、内容和要解决的主要问题 1、项目研究的目的和要解决的主要问题： 现代城市高楼林立，采用瓷砖或玻璃结构的大厦壁面常年裸露在外，需要进行维护和清洁。迄今为止，这类工作仍由人工搭乘吊篮完成，不仅效率低、成本高，而且对人身安全和大楼壁面构成极大威胁 图1 瓷砖墙壁 图2 玻璃幕墙 图3 人工高空外墙清洗 图4 城市蜘蛛侠 并且随着科学技术的发展，生活趋向自动化智能化，琳琅满目的机器人有效地提高了生产、生活效率，改进生产生活质量。在《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006-2020年）》中，明确指出将机器人作为未来优先发展的战略高技术。综所述研究并制作一种爬机器人，代替人类从事危险性重复性高的体力活动，为人们的生活提供更大的安全和方便，刻不容缓。 查询已有专利号为CN 10座机电话号码 A公布的一种爬墙机器人轮清理利用涡轮11产生气压差使遥控车主体10吸附在墙面控制车主体10在墙面上爬行，爬行过程中清理装置16会对经过的墙面进行清理 图5 已有专利爬壁机器人 与此同时，如今常用投影设备是固定的，不能全方位全角度摄影与自拍。最近风靡的自拍神器——自拍杆，也受到距离的限制。该爬壁机器人可在壁面上携带微型摄像头任意行走，自动捕捉识别人脸，图像通过蓝牙自动传输至移动终端设备，带来极大便利。此外在机器人上可配备微型投影仪，通过控制系统输入源文件，经过融合调试，组建成显示系统。随着机器人运动而形成移动的投影，可有效地渲染各种效果。 我们也注意到，墙绘作为建筑物的附属部分，它的装饰和美化功能使它成为环境艺术的宠儿。目前墙绘普遍均由人工绘制而成（如图7），耗时长，对工人水平要求高。在机器人功能末端上安装可拆卸的颜料绘笔，通过控制系统，在移动终端设备上输入需要的绘画程序，通过控制机器人运动轨迹完成墙绘。人工与机器特点对比见表1。 人工墙绘 机器墙绘 缺点：对工人技术要求高、效率较低，成本高、工作时所占空间较大，一般只能在装修期间进行绘图。 优点：能绘制出较为规整复杂的图形，成本低、效率高、工作时所用空间较小，不受空间限制。 表1 人工与机器特点对比 图6 人工墙绘 鉴于此，我们小组通过市场调研和论证后决定设计一种高效的便携式多功能爬壁机器人来弥补这方面的空白。 2、研究内容和要解决的问题： 该项目以高层建筑作业比较困难为创意来源，通过真空式主辅双层四吸盘实现真空吸附过变速箱减速，由主轴驱动硅胶履带实现灵活运动与转向该机器人集机械结构，电气控制，终端操于一体，是一台机电一体化的代表产物，可广泛应用于生活各个方面。 对于普通家庭，可作为清洁利器，；对于电器爱好者，可作为二次开发的模型，制作出更加便利的产品；对于学校或科普馆，该机器人可用于科普教育，开启学生想象力大门的钥匙；对于高层维护人员，对于产品，移动投影作为“可移动的电视”，给产品润色了许多； 拓展功能 本作品用于自动清洁瓷砖、玻璃、粉刷墙等壁面，实现壁面间翻转且可跨越缝隙。 附带多功能工具箱，手动更换功能区携带的工具，可以实现移动投影、全方位摄影以及墙绘。 表2 功能简表 国外爬壁机器人的发展概况： 爬壁机器人是一种能够在壁面爬行作业的机器人，过去