PB10210159王云龙第2章第1题20121130.docVIP

第2章 机器人感知基础 常用的非接触式位置传感器有哪些？ 光电编码器 广泛使用的位置传感器，分为绝对型和增量型，大致如下： 绝对型格雷码盘 （2）增量型编码器 磁性编码器 优点是不易受尘埃和结露等的影响、结构简单紧凑、可高速运转、响应速度快、体积小、成本低。高分辨率的磁性编码器的分辨率可达每圈数千个脉冲，所以在精密机械磁盘驱动器、机器人旋转量的测量中获得广泛应用。 光栅尺传感器 基本原理“莫尔条纹”：从技术角度上讲，莫尔条纹是两条线或两个物体之间以恒定的角度和频率发生干涉的视觉结果，当人眼无法分辨这两条线或两个物体时，只能看到干涉的花纹，这种光学现象就是莫尔条纹。光学尺是上世纪70年代的日本产品，它是利用光栅的莫尔条纹和光电转换技术，在3mm的附法玻璃上镀铬刻1μ为一道的透明长度尺，然后把它粘在铝尺上。靠光折射或透射反馈到感应器中进行计量。 光栅尺传感器分为敞开式和封闭式两类。 机器人概论作业 评分： 自动化 系 10 级 学号 P 姓名 王云龙 日期2012-12-04