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转子动力学
利用传递矩阵法和Riccati传递矩阵法分析转子临界转速
例2.1(P68)：利用传递矩阵法和Riccati传递矩阵法求解如图所示的转子临界转速，计算要考虑转轴的质量（ρ=7800kg/m3）
转子简化如下图所示：
转子由三个支座，三个轮盘，一个铰链分成等截面的六段
相关参数如下：
三个圆盘的参数为：
m1=3.5kg,m2=7kg,m3=3kgIp1=0.016kg?m2,Ip2=0.05kg?m2,Ip3=0.016 kg?m2Id1=0.012kg?m2,Id2=0.025kg?m2,Id3=0.012 kg?m2
阶梯轴的三段轴的截面惯性矩分别为：
J1=1.7 cm4J2=3.2 cm4J3=0.9 cm4
轴材料的弹性模量为：
E=2×1011N/m4
求得三段长轴的单位质量分别为:
mL1=2.45 kgmmL2=3.06 kgmmL3=1.59 kgm
情况一（不考虑支撑刚度）：
A：传递矩阵法
一、 试算各段转轴的传递矩阵
取试算转速p=ω=1500 rads ;
则各轴段的传递矩阵分别为：
第1段
l=0.06 mJ=1.7×10-8 m4mL1=2.45 kgmp=1500rad/s; H1=10.060.058415.29e-71.06e-81.77e-55.29e-79.92e31983.31e59.92e31 0.06 0.0584 1
第2段
l=0.15 mJ=3.2×10-8 m4mL2=3.06 kgmp=1500rad/s; H2=10.150.60611.76e-68.79e-82.35e-51.76e-67.76e43.88e31.04e67.76e41 0.15 0.606 1
第3段
l=0.05 mJ=3.2×10-8 m4mL2=3.06 kgmp=1500rad/s; H3=10.050.022411.95e-73.26e-97.81e-61.95e-78.61e31433.44e58.61e31 0.05 0.0224 1
第4段
l=0.03 mJ=3.2×10-8 m4mL2=3.06 kgmp=1500rad/s; H4=10.034.84e-317.03e-87.03e-104.69e-67.03e-83.10e331.02.07e53.10e31 0.03 4.84e-3 1
第5段
l=0.1 mJ=0.9×10-8 m4mL3=1.59 kgmp=1500rad/s; H5=10.10.33112.78e-69.26e-85.57e-52.78e-61.79e45963.58e51.79e41 0.1 0.331 1
第6段
l=0.06 mJ=0.9×10-8 m4mL3=1.59 kgmp=1500rad/s; H6=10.060.071611.00e-62.00e-83.33e-51.00e-66.44e31292.15e56.44e31 0.06 0.0716 1
此6段传递矩阵均采用MATLAB编程求解，MATLAB的源文件为zhouduan.m
二、 采用传递矩阵法进行各段轴的状态参数的传递
初始参数列阵为：X01θ01M01Q01=X01θ01-(1-ωPIpId)Idp2θ01m1p2X01
令X01=1，则初始矩阵可化为：1θ019000θ017.875e6
以初始矩阵乘第一轴段的传递矩阵，则可得第一段轴的终端状态参数：
Xk1θk1Mk1Qk1=1.08+0.065θ014.23+1.16θ014.825e5+9.206e3θ018.21e6+1.045e3θ01
根据Xk1=0可计算得：θ01=-16.739 ；则，可得支座A后第2段的起始端参数阵为：
X02θ02M02Q02=0-15.1853.28e58.038e6-RA
其中，RA为刚性支座的反作用力；
用第2段的传递矩阵乘此矩阵，可得第2段终端参数：
Xk2θk2Mk2Qk2=-1.003-8.79e(-8)*RA6.353-1.76e(-6)*RA1.488e6-0.15*RA7.241e6-1.023RA
用中间圆盘的传递矩阵乘第2段终端参数阵，即可得第3段起始端参数：
X03θ03M03Q03=-1.003-8.79e(-8)*RA6.353-1.76e(-6)*RA1.85e6-0.249*RA-8.556e6-2.408*RA
用第3段传递矩阵乘其始端参数矩阵，得其终端参数：
Xk3θk3Mk3Qk3=-0.353-2.32e(-7)*RA19.08-4.184e(-6)*RA1.41e6-0.371*RA-8.81e6-2.459*RA
则，根据Xk3=0可得
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