运动控制-第二篇-第六章下.pptVIP

6.6异步电动机的动态数学模型和坐标变换 讨论动态数学模型的必要性： ——要实现高动态性能的系统，必须首先认真研究异步电机的动态数学模型 。 交流电机数学模型的性质 三相异步电动机的多变量非线性数学模型 坐标变换和变换矩阵 三相异步电动机在各坐标系上的数学模型 6.6.1交流电机数学模型的性质 多变量、强耦合的模型结构; 模型的非线性; 模型的高阶性; 总起来说，异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 6.6.2 三相异步电动机的多变量非线性数学模型 ——三相坐标系下的数学模型 一、三相坐标系： 二、数学模型 电压方程 磁链方程 或 转矩方程 运动方程 三、异步电机的多变量非线性动态结构图 异步电机可以看作一个双输入双输出的系统，输入量是电压向量和定子输入角频率，输出量是磁链向量和转子角速度。 6.6.3 坐标变换和变换矩阵 2.坐标变换的原则 不同电机模型彼此等效的原则是：在不同坐标下所产生的磁动势完全一致。 3.坐标变换的方法 二、坐标变换的实现——变换矩阵 现在的问题是，如何求出iA、iB 、iC 与 i?、i? 和 im、it 之间准确的等效关系，这就是坐标变换的任务。 1.三相--两相变换（3/2变换） ——三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换 二、坐标变换的实现——变换矩阵 2.两相—两相旋转变换（2s/2r变换） ——两相静止坐标系到两相旋转坐标系的变换 二、坐标变换的实现——变换矩阵 3.直角坐标/极坐标变换（K/P变换） 6.6.4 三相异步电动机在两相坐标系上 的数学模型 一、在静止二相坐标系上的数学模型 ——α-β坐标系上的模型 1.坐标的定义：已如前述 2. 数学模型：这种在两相静止坐标系上的数学模型又称作Kron的异步电机方程式或双轴原型电机（Two Axis Primitive Machine）基本方程式。 电压方程： 一、在静止二相坐标系上的数学模型 ——α-β坐标系上的模型 磁链方程 转矩方程 运动方程 二、异步电机在按转子磁链定向的 两相同步旋转坐标系上的数学模型 1.坐标系的定义——M-T坐标系： ①该二相旋转坐标系以同步转速ω1转动； ②坐标系的一个轴的方向取为沿着转子总磁链ψr的方向； ③与Ψr方向一致的坐标轴称为M轴，与之垂直的轴称为T轴。 2.坐标系的优点： ①M、T轴上绕组中为直流量； ②有ψrm=ψr、ψrt=0 3.数学模型 电压方程 磁链方程 转矩方程 运动方程 进一步的写出电压方程的第三、第四行 有 最终电压方程可表示为 6.7基于动态模型按转子磁链定向的 矢量控制系统（VC系统） 矢量控制基本方程与矢量控制思想 矢量控制系统的构想与实现 磁链的“检测”——转子磁链模型 直接矢量控制系统——转速、磁链闭环控制的矢量控制系统 间接矢量控制系统——磁链开环转差型矢量控制系统 6.7.1矢量控制基本方程与矢量控制思想 一、矢量控制基本方程及其讨论 首先导出一些公式： 由前述按M-T坐标系的定义及转矩方程有： 由电压方程的第三行： 可推出： 结合磁链方程有： 其中 转子励磁时间常数 一、矢量控制基本方程及其讨论 由电压方程第四行和磁链方程： 可推出： 再结合： 有： 代入Te公式有： 一、矢量控制基本方程及其讨论 将前述诸公式列出如右： ①式表明：Ψr决定于ism而与ist无关！ ∴ism叫做定子电流的励磁分量——是一个直流量。 Ψr与ism之间为一惯性环节，同直流电机，物理意义明确！ ③式表明：若Ψr维持不变，则Te∝ist且与ism无关！ ∴ist 叫做定子电流的转矩分量——也是一个直流量。 一、矢量控制基本方程及其讨论 ③式又表明：若Ψr维持不变，则Te∝ωs 此点在讨论稳态机械特性时已述及 但意义不同——无论是静态还是动态都可以通过控制ωs来控制Te，而②式给出了电流、