工业机器人介绍-机械结构及维护2解析.pptxVIP

埃 斯 顿 机 器 人 培 训   —— 机械本体维护 目 录 一、工业机器人概述 二、埃斯顿机器人产品介绍 三、机器人使用及维护 四、废弃 一、工业机器人概述 1、工业机器人组成 工业机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。本次课程主要介绍执行机构部分——即机械本体部分。 一、工业机器人概述 1、工业机器人组成 一、工业机器人概述 垂直多关节型 圆柱坐标型 极坐标型 水平多关节型 一、工业机器人概述 2、分类 2、分类 一、工业机器人概述 按用途划分 一、工业机器人概述 2、分类 1）垂直多关节坐标型 (3R) 机构紧凑，动作灵活，工作空间大； 能绕过基座周围的一些障碍物； 适合电机驱动，关节密封、防尘比较容易。 相邻关节轴线垂直或水平 一、工业机器人概述 3、构型 2）水平多关节机器人（ SCARA ） 作业空间与占地面积比很大，使用起来方便； 沿升降方向刚性好，尤其适合平面装配作业。 SCARA-Selective Compliance Assembly Robot Arm —选择顺应性装配机器手臂 一、工业机器人概述 3、构型 3）并联机器人（Delta） 作业空间相对较小，使用起来方便； 适合平面快速分拣和堆垛作业。 一、工业机器人概述 3、构型 二、埃斯顿机器人产品介绍 输出端 机器人单关节组成 二、埃斯顿机器人产品介绍 1、本体组成 高精密减速机（含其它传动链） 多个关节 手腕部分 ER170机器人 （垂直多关节） 底座部分 大臂部分 小臂部分 二、埃斯顿机器人产品介绍 J6轴 J5轴 J2轴 J1轴 J3轴 J4轴 本体管线包 2、结构介绍 平衡缸 ER300 码垛机器人 平行四连杆结构 J4轴 J3轴 J2轴 J1轴 平行四连杆结构 平衡缸 二、埃斯顿机器人产品介绍 2、结构介绍 底座部分 大臂部分 小臂部分 手腕部分 ER3-4C-1130（Delta）机器人 (并联机器人) 二、埃斯顿机器人产品介绍 2、结构介绍 基 座 主动摆杆 被动摆杆 J4轴 J1、J2、J3轴 ER5-4B-800（SCARA）机器人 （水平多关节机器人） J2、J3、J4轴电机 电机线缆、I/O、气管 1轴电机及电机线缆、I/O、气管 前 臂 后 臂 底 座 二、埃斯顿机器人产品介绍 J1轴 J2轴 J4轴 J3轴（上、下） 2、结构介绍 二、埃斯顿机器人产品介绍 3、机器人产品性能参数 二、埃斯顿机器人产品介绍 3、机器人产品性能参数 三、机器人使用及维护 4、机器人维护 1、使用机器人的安全注意事项 三、机器人使用及维护 1、安全区域需要在机器人安装前划定； 2、安装保护措施或者围栏，用来把操作者保护在机器人的工作范围外（在相关区域安放“闲人止步”“闲人免入”“高压危险”等标识）； 3、机器人上方不能有悬挂物，以防掉落砸坏机器人等设备； 4、平衡缸内的弹簧可能由于其他零件失效弹出造成伤害； 5、当拆分机器人时，注意机器人上可能掉落的零件砸伤人员； 6、小心被电控柜内高温的元器件烫伤； 7、在维修机器人时，禁止把机器人作为梯子，不要爬上机器人，以防摔落； 8、减速器中的高温油液的飞溅都有可能造成人体的伤害； 9、严禁外力扳动机器人各关节； 10、严禁依靠电控柜，或者随意触动按钮，以防机器人产生异常动作，引起人身伤害或者设备损坏。 1、使用机器人的安全注意事项 三、机器人使用及维护 安全风险 具 体 描 述 预 防 措 施 高温部件 伺服电机和减速机在长时间运转后会产生高温，触摸这些部件容易被烫伤，在高温环境中机器人温升更快，更容易发生烫伤。 1、用手触摸这些部件前先用手靠近这些部分感受部件的温度，以防烫伤。 2、在停机后等待足够时间让高温部分冷却下来再进行维修等工作。 拆除某些部件容易造成机器人的倒塌 采取某些必要措施保证在移除某些零部件时机器人不至于倒塌（比如拆除2轴电机时需要对大臂小臂固定，以防机器人倒落）。 使用辅助装置使内部不再固定的零件不要脱离它的原来的位置。 减速机容易在不当的外力作用下损坏 不管在拆分电机、减速机，还是在安装电机、减速机时。减速机都容易在过大的不当外力下损坏。 规范维修操作步骤，严禁施对减速机加过大的外力。 1、使用机器人的安全注意事项 三、机器人使用及维护 减速箱危险 当给减速机加注润滑脂时，对人身、设备都有可能造成伤害，所以在进行加油工作以前，必须遵循右侧表格中的安全信息。 1、使用机器人的安全注意事项 三、机器人使用及维护 关于气压安全注意