双轮自平衡电动车—综合2打印版研讨.docVIP

Harbin Institute of Technology 自控元件及线路课程设计 课程名称：自动控制元件及线路 设计题目：双轮自平衡车的设计 院 系： 航天学院 班 级： 作 者： 学 号： 指导教师： 马广程、解伟男 设计时间： 2015.4.15-2015.6.5 目录 1.基本原理介绍 1 1.1倒立摆自平衡系统 1 2.控制系统设计 4 2.1控制任务分解 4 2.1.1车体直立控制 5 2.1.2车体方向控制 6 2.1.3路面干扰补偿 7 2.2控制系统总框图 8 3.样式图 8 3.1立体效果图 8 4.元器件的选择、参数及安装 9 4.1器件选择概述 9 4.2执行机构的选择 9 4.2.1轮胎的选择 9 4.2.2无刷直流电机型号及参数 10 4.3传感器的选择 13 4.3.1光电编码器型号及参数 13 4.3.2陀螺仪的型号及参数 14 4.3.3测角传感器的型号及参数 15 4.3.4倾角传感器的型号及参数 18 4.4电路设计及芯片的选择 20 4.4.1单片机的型号选择 21 4.4.2电机驱动芯片的选择 22 4.4.3电池型号及配电芯片选择 23 4.4.3显示LCD及驱动芯片 24 5结束语. 24 5.1组员分工 24 5.2设计感言 24 一、基本原理介绍 1.1 倒立摆自平衡系统 双轮自平衡车的工作原理可简化成运动着的倒立摆系统，如图1-1所示。以下均将双轮自平衡车简称车体。 图 11车体可以简化成倒立单摆 当车体垂直时，车轮保持静止或者匀速转动；当车体向左倾斜，车轮向左加速运行，车底盘重心的速度自动跟进车体上部的重心，直至二者在同一铅垂线上；同理，当车体向右倾斜时，车轮向右加速。当车体载人时，相当于往上车体放置一重物，如图1-2所示。 图 1-2自平衡调整示意图 重力场中使用连杆悬挂着重物经过简化便形成理想化的单摆模型，下面通过对比单摆模型说明能使自平衡车保持直立的控制规律。 图 13 单摆的受力情况 如图1-3所示，当物体离开平衡位置之后，便会受到重力与摆杆的作用合力，驱动重物回到平衡位置。这个力成为回复力，其大小为 在此回复力的作用下，单摆便进行周期运动。在空气中运动的单摆，由于受到空气的阻力作用，单摆最终停止于垂直平衡位置。空气的阻力与单摆与运行速度成正比，方向相反。显然阻力越大，系统总能量耗散越快，因此单摆会越快在垂直位置上稳定下来。 显然单摆能够快速稳定在垂直位置的条件有两个： 受到与位移 角度 相反的回复力； 受到与运动速度相反的阻力。 如果没有阻力，单摆会在垂直位置左右摆动。阻力的存在，使得单摆最终停在了垂直位置。阻力过小（欠阻尼）会使得单摆震荡较久才能稳定，阻力过大（过阻尼）会使得单摆到达平衡位置的时间过长。因此存在一个临界阻尼系数，使得单摆能以最快速度稳定在平衡位置。 我们知道倒立摆是一个不稳定系统，垂直平衡时处于一种不稳定的平衡状态---受到外部扰动情况下，经过足够长的时间，不能自发地回到平衡位置；因此想要让其稳定在平衡位置，必须人为的施加额外的“回复力”。现分析倒立摆在何种情形下能稳定在垂直平衡位置，在非惯性系中受力分析如图1-4所示 图 1-4非惯性系中受力分析 倒立摆之所以不能像单摆一样可以稳定在垂直位置，就是因为它偏离平衡位置的时候，所受到的回复力与位移方向相同，而不是相反。因此，倒立摆便会加速偏离垂直位置，直至倒下。 如何通过控制使得倒立摆能向单摆一样，稳定在垂直位置呢？要达到这一目的，只有两个办法：一是改变重力方向；另一个是增加额外的受力，使得回复力位移方向。由此，只能选择第二种方式。 控制倒立摆底部车轮，使得他做加速运动。这样站在小车上（非惯性系）看，他就会受到额外的力（惯性力），该力与车轮的加速度方向相反，大小成正比。此时倒立摆受到的回复力 （1-1） 式中，假设控制车轮加速度与偏角成正比，比例为。显然，如果，那么回复力的方向便与位移方向相反了。 此外，为了使倒立摆能够尽快地在垂直位置稳定下来，还需增加阻尼项，与偏角的角速度成正比，方向相反。因此式（1-1）可变为 （1-2） 按照上面的控制方法，可把倒立摆模型变为单摆模型，能够稳定在垂直位置。因此，可得控制车轮加速度的控制算法 （1-3） 式中，车体的倾角；为角速度；、为比例系数；两项相加后作为车轮加速度的控制量，只要保证、条件下，即可维持车模直立状态。其中，决定了车体能否稳定到到垂直位置，它必须大于重力加速度；决定了车体回到垂直位置的阻尼系数，选取合适的阻尼系数可以保证车体尽快稳定在垂直位置。 因此控制车模稳定可控，需要下列两个条件： 能够精确测量车体倾角的大小和角速度的大小； 能够控制车轮的加速度。 如何测量车体的倾角和倾角速度，，参见4-3-