第2章控制系统的数学模型概念.ppt

信号流图中，用小圆圈“O”表示变量，并称其为节点。节点之间用加权的有向线段连接，称为支路。通常在支路上标明前后两个变量之间的数学关系，因此支路的权又称为传输。 （二）常用术语 信号流图中除有节点和支路外，还常用到下述术语。 出支路：离开节点的支路。 入支路：进入节点的支路。 源节点：只有出支路的节点，对应于自变量或外部输人，因此也称为输入节点。 汇节点：只有入支路的节点，对应于因变量，有时也称为输出节点。 混合节点：既有入支路，又有出支路的节点。 通道：又称为路径，是指从一个节点出发，沿着支路的箭号方向相继经过多个节 点间的支路，一个信号流图可以有多条通道。 开通道：如果通道从某个节点出发，终止于另一个节点上，并且通道中每个节点只经过一次，则称这样的通道为开通道。 闭通道：如果通道的终点就是通道的起始点，并且通道中每个节点只经过一次，则该通道称为闭通道或回路、回环等。如果一个通道从一个节点开始，只经过一个支路又回到该节点，则称这样的通道为自回环。 前向通道：从源节点出发到汇节点终止，而且每个节点只通过一次的通道称为前向通道。 互不接触回环：如果一些回路没有任何公共节点和回路，就称它们为互不接触回环。 通道传输：指沿通道各支路传输的乘积，也称为通道增益。 回环传输：又称为回环增益，指闭通道中各支路传输的乘积。 第一张 例如下图中，x。为源节点，x6为汇节点。 x1、x2、x3、x4和x5为混合节点。通道abcdej是一条前向通道，而abcde和fghi是普通的通道，ai不是通道,因为两条支路的方向不一致。bbi也不是通道，因为两次经过节点x1 。bi是一个闭通道（回环），而bchi不是一个闭通道，因为有两次经过节点x2。图中共有四个回环，即bi,ch,dg和ef。两个互不接触的回环有三种组合，即bief,bidg和chef。本系统没有三个及三个以上互不接触的回环。 （三）信号流图的基本性质 （四）信号流图的简化 （l）串联支路的总传输等于各支路传输的乘积。 （2）并联支路的总传输等于各支路传输之和。 （3）混合节点可以用移动支路的方法消去。 （4）回环可以用框图中反馈连接的规则化为等效支路。 （1）用节点表示变量，源节点代表输入量，汇节点代表输出量，用混合节点表示变量或信号的汇合。在混合节点处，所有出支路的信号（即混合节点对应的变量）等于各支路引入信号的代数和。 （2）以支路表示变量或信号的传输和变换过程，信号只能沿着支路的箭头方向传输。在信号流图中每经过一条支路，相当于在方框图中经过一个用方框表示的环节。 （3）增加一个具有单位传输的支路，可把混合节点变为汇节点。 （4）对于同一系统，信号流图的形式不是唯一的。 下表列出了信号流图的等效变换规则: 例题 试将下图所示的系统方框图化为信号流图并进行简化，求出系统的闭环传递函数。 解 （a）所示的框图可化为图(b)所示的信号流图，注意：框图中比较环节的正负号在信号流图中表现在支路传输的符号上。图2-30表示了信号流图的简化过程。 求出系统的闭环传递函数（总传输）为 : 二、梅逊公式及其应用 式中G(s)为从源节点到汇节点之间的总传输，n为从源节点到汇节点之间前向通道的总数，P k为第K条前向通道的传输。?为信号流图特征式，是信号流图所表示的代数方程组的系数行列式, ?k为第K条前向通道的信号流图特征式的余子式，即从?中除去与第K条前向通道相接触的回环后余下的部分。 ?的计算公式为： 式中 ?L1——信号流图中所有不同回环的传输之和； ?L2——所有两个互不接触回环传输的乘积之和； ?L3——所有三个互不接触回环传输的乘积之和； …………… ?Lm——所有m个互不接触回环传输的乘积之和； 信号流图上从源节点（输入节点）到汇节点（输出节点）的总传输公式，即梅逊公式为： 利用梅逊公式求系统总传输时,只要求出信号流图中的n、Pk、 ? 和?K,代入公式计算即可。 例题2：试用梅逊公式计算下图系统的总传输。 ?=1- ?L1 =1+ G2G3G6+G3G4G5+G1G2G3G7 三个回环均与前向通道P1接触，所以?1=1 根据梅逊公式，系统总传输为： 解 源节点R(s)和汇节点C(s)之间只有一条前向通道n=1。通道传输为： P1=G1G2G3G4 三个回环的传