第2章连续系统的数学模型概念.ppt

4. 微分环节 特点：是积分环节的逆运算，输出量正比输入量变化的速度，其输出量反映了输入信号的变化趁势，而不反映输入量本身的大小。 实践中，理想的微分环节难以实现，实用中常用含惯性的微分或一阶微分（比例微分）。可用来改善系统的动态性能。 例1:比较点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G1 G2 G3 H1 G2 H1 G1 G3 无用功 G1 G2 G3 H1 G2 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 例2:引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 1/ G4 请你写出结果,行吗？ 2.4.4 结构图的化简举例 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 1. 系统的开环传递函数 闭环控制系统的典型结构： 开环传递函数： 系统反馈量与误差信号的比值 E(s) B(s) Gk(s) = E(s) B(s) = G1(s) G2(s) H (s) = G (s) H (s) 2.4.5 反馈控制系统的传递函数 2. 系统的闭环传递函数 (1)给定信号R(s)作用 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 系统的典型 结构： D (s) = 0 典型结构图 可变换为： _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) 系统的闭环 传递函数: R(s) C(s) Ф (s) = = 1 +G(s)H(s) G(s) (2)扰动信号D(s)作用 R (s) = 0 D(s) 动态结构图 转换成: 前向通道: G1(s) H(s) G2(s) D(s) C(s) 反馈通道: 闭环传递函数为： D(s) C(s) Фd(s) = = 1 + G1(s)G2(s)H(s) G2(s) * 导 读 为什么要介绍本章? 一方面，自动控制系统的组成可以是电气的、机械的、液压的、气动的等等，这些表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，描述这些系统的数学模型也可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律。 另一方面，我们了解系统的具体的性能指标，只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过程是不够的，希望能够从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建立系统的数学模型。它是分析和设计系统的依据。 第2章 连续系统的数学模型 * 本章主要内容 1. 控制系统数学模型的概念 2. 控制系统常用的几种数学模型(微分方程、传递函数和动态结构图)。 3. 了解这些数学模型之间的相互关系。 * 1 系统数学模型的概念 2 系统的微分方程 3 传递函数 4 动态结构图 5 系统数学模型的MATLAB表示 第2章 连续系统的数学模型 * 自动控制技术的方法是先将系统抽象成数学模型，然后用数学的方法处理。控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式。 建立数学模型的方法 分析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程。 实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性。 2.1 系统数学模型的概念 * 表达形式 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 线性系统 传递函数 微分方程 频率特性 拉氏 变换 傅氏 变换 * 2.2 系统的微分方程 由（2）代入（1）消去中间变量i(t)，得： 完全不同物理性质的系统，其数学模型可以具有相似性！ 整理得： 与前述方程 比较 * 系统 r(t) c(t) 其中， 、 (i =0,1,2,…….n; j =0,1,2…….m) 均为实数，是由系统本身的结构参数所决定。 ai bj 一般地，n阶系统可以用下述的n阶微分方程来描述 * 2.3.1 传递函数的定义 系统微分方程与传递函数可以直接转换! 2.3 传递函数 系统 r(t) c(t) G(s) R(s) C(s) 定义：在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统（环节）的传递函数。 * * 单位脉冲输入信号下系统的输出 单位脉冲输入信号的拉氏变换为1 单位脉冲输入信号下系统的输出的