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新时达机器人入门.docx 106页

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1 认识STEP机器人【学习目标】掌握机器人系统的构成;了解机器人系统中每一部分的含义;了解机器人的一些重要参数;了解STEP机器人的编程方式;STEP机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置,可以对物体运动的位置、速度、加速度进行精确控制,从而完成某一工业生产的作业要求。STEP机器人系统由机械本体、控制柜、示教器组成。如下图所示3示教器:机器人的人机交互接口,操作者可通过它对机器人进行示教或者手动操作机器人移动1控制柜:完成机器人控制功能,是决定机器人功能和水平的关键部分2机械本体:用于完成各种作业任务的机械主体,主要包括机械臂、驱动装置、传动单元以及内部传感器等部分4连接线缆:动力线缆、编码器线缆STEP机器人的软件系统目前开发有码垛Pallet、焊接Arc、折弯Bend功能包。STEP机器人的硬件系统电机交流伺服电机(多摩川、婓叶、拉法特)减速机 谐波减速机和RV减速机CPU32位高速输入电源380v/3相4线I/O设备自主I/O、魏德米勒I/O(裸机标配16DI,16DO)机器人的用途新时达机器人现可以进行弧焊,搬运,折弯。新时达机器人的型号目前新时达机器人有SD系列,SA系列,SR系列,SP系列。SD系列:SD500E,SDA500E,SD700E,SDA700E;SA系列:SA1400,SA1400A,SA1800;SR系列:SR20,SR50E,SR50B,SR165,SR210;SP系列:SP120,SP200,SP275;具体介绍请参考样本和本体使用说明书;机器人的主要参数(SA1400为例)手部负重:6KG运动轴数:6运动范围:1400mm安装方式:正装、吊装重复定位精度:正负0.05mm最大速度:1500mm/s其他参数和其他机型请参考本体使用说明书;STEP机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度环境湿度:普通:75%RH振动:4.9m/s2以下其他参数和其他机型请参考本体使用说明书;STEP机器人的编程方式在线编程,暂时不具备离线仿真功能;2搬运、拆箱、连线机器人【学习目标】掌握机器人的拆箱;掌握机器人的搬运、固定和倒装具体操作;掌握机器人的线路连接;2.1 拆箱机器人将机器人从木箱中取出,拆箱后如下图所示。具体操作请参考本体使用说明书和快速操作手册。拆箱后检查机器人本体并无损坏,配件有无短缺(请参考配件清单表),以SA1400裸机为例,应包含本体一个,控制柜一个,示教器一个,动力线缆一个,编码器线缆一个,示教器。根据机器人本体规格和控制柜规格选择合适的场地,用M16螺钉固定机器人本体和控制柜在水平地面上,保证其不会倾倒或者移动。如下图所示(具体请参考STEP机器人快速操作手册和控制系统使用说明书)。 2.2 固定机器人机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种,如图所示。吊运:使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物(图示A和B处),预防吊绳对机器人本体的损坏。 图1. 1 机器人的吊运方式搬运:本体搬运时,原则上需调整至下图搬运姿态后,使用夹具进行搬运。A 专用工装B 固定螺钉 8-M8X25 机器人的搬运方式控制柜SRC2设计有两种搬运方式:吊运和搬运,如图1.20所示。吊运:按下图所示的方式,吊起控制柜SRC2到指定位置,吊线的最大角度如图所示,控制柜的吊运请参见控制系统使用说明书中。搬运:按下图所示的方式,搬运控制柜SRC2到指定位置,搬运控制柜时,只能从控制柜的正面或背面进液压车(或叉车),并注意控制柜下部的接插口。图1. 2 控制柜SRC2的搬运方式控制柜拆封前,必须仔细阅读本使用手册中的安全规范和使用条例。拆封控制柜时,必须由新时达派遣的专业人员进行拆封。拆封控制柜后,必须检查是否在运输过程中对控制柜造成了损坏。控制柜如需存放一段时间后才拆封使用,请按控制系统使用说明书中的“第三章 3.1节”提供的储存环境参数存放控制柜。详细的搬运、固定机器人本体和控制柜请参考控制系统使用说明书。2.3正确连线首先拧下控制柜前下方面板上的两个螺丝(待线缆连接完成后再将面板安装上),露出控制柜的线缆连接头。区分一下动力线缆和编码器线缆;连接动力线(弯头连接控制柜)、 编码器线(弯头连接控制柜)和示教器线缆。将动力线缆和编码器线缆分别连接到本体和控制柜上,如下图所示;控制柜和本体线缆连接成功示意图如下所示;连接控制柜上的电源插头(连接前确保断电);2.4 上电、断电电源上电前,需检查电源参数是否正确。供电后,扭动旋转开关使控制柜上电,主电上电指示灯变亮,示教器启动。示教器启动画面如下说明正常可以使用了。STEP机械本体【学习目标】掌握本体的机械零点位置和机械挡块;掌握机械本体六个轴的旋转方向;了解机械本体内部元件;4.1 机械本体的组成机械本体是用来完成各种作业的执行机构,相似于人的手臂。它

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