中南大学2006建环03级《自动控制原理》试题及答案资料简介.docVIP

中南大学考试试卷 2005 -- 2006 学年 2 学期 时间110分钟 自动控制原理 课程 32 学时 2 学分 考试形式： 闭 卷 专业年级： 建筑环境与设备 总分100分，占总评成绩 70 % 注：此页不作答题纸，请将答案写在答题纸上 一、基本概念（10分） 1.1 自动控制系统有哪些性能指标，其影响因素有哪些？（4分）） a) Routh b) Hurwitz c)Nyquist d)Bode 二．求系统的传递函数（4×8=32分） 2.1 已知某系统用微分方程表示的模型为，先画出方框图，再求 2.2已知系统的方框图如下图所示，求G(s)=C(s)/R(s) 2.3 已知二阶系统的单位阶跃响应为，求系统的传递函数。 2.4 已知某单位反馈系统的开环Bode图如下所示，求其闭环传递函数。 三 稳定性问题(3×6=18分) 3.1 已知系统的特征方程为s4+3s3+2s2+6s+9=0，判断系统稳定性。 3.2 已知单位反馈系统的开环传递函数，求K稳定范围。 3.3 已知开环幅相曲线与Bode图分别如图所示，其中P为开环传递函数在右半平面的极点个数，v为开环传递函数中的积分环节个数，判断系统稳定性。 四、图示控制系统，要求其单位阶跃响应的超调量为16.3%，峰值时间等于1秒。确定前置放大器的增益K及速度负反馈系数?，并求系统的稳态误差系数Kp、Kv、Ka。（20分） 五、设单位反馈系统的开环传递函数为，作系统的Bode图，并求出系统的剪切频率与相位裕量。（20分） 参考答案 2.1 解：方法很多，以下给出一种解法。方程两边进行拉氏变换，得： （2分） 上述方程组可改写为： （3分） 由上可画出系统方框图如下： 化简上图得系统传递函数： （8分） 2.2已知系统的方框图如下图所示，求C(s)/R(s) 解：一条前向通道：P1＝G1G2G3G4 (1分) 三个回路：L1=?G1G2G3G4H3，L2=?G1G2H1，L3=?G4H2 L2与L3相交，则：L2L3=G1G2G4H1H2 (3分) 特征式?=??L1?L2?L3?L2L3=1+G1G2G3G4H3+G1G2H1+G4H2+G1G2G4H1H2 (5分) P1与所有回路有共同节点：????? (6分) (8分) 2.3 已知一阶系统的阶跃响应为，求系统的传递函数。 解：由题意可得： (3分)==〉(6分)==〉(8分) 2.4 已知某单位反馈系统的开环Bode图如下所示，求其闭环传递函数。 解：由图可得： L(5)=40-40lg5/?1=0 (? ?1=0.5 ( T1=2 (2分) L(?1)=L(0.5)=20lgK/?1=40 (? ?=50 (4分) L(?2)=-40lg?2/5=-12 (? ?2=10 ( T2=0.1 (6分) (8分) 三 判断如下系统的稳定性(3×6=18分) 3.1 已知系统的特征方程为s4+3s3+2s2+6s+9=0，判断系统稳定性。 解：系统的Routh表为： s4 1 2 9 s3 3 6 s2 0/? 9 s1 s0 9 (4分) 根据Routh稳定判据可知系统不稳定。 (6分) 3.2已知单位反馈系统的开环传函，求K的稳定范围。 解：系统的特征方程为s4+6s3+10s2+6s+K=0，系统的Routh表为： (2分) s4 1 10 K s3 6 6 s2 9 K s1 6-2K/3 s0 K (4分) 根据Routh稳定判据可知K值稳定范围为：0＜K＜9 (6分) 3.3 已知开环幅相曲线与Bode图分别如图所示，其中p为开环传递函数在右半平面的极点个数，v为开环传递函数中的积分环节个数。 解：a）2N＝1，故Z＝2N+P＝2≠0，根据频域稳定判据知系统不稳定；(2分) b）2N＝0，故Z＝2N+P＝0，根据频域稳定判据知系统稳定；(2分) c）2N＝0，故Z＝2N+P＝0，根据对数稳定判据知系统稳定。(2分) 二、图示控制系统，要求其单位阶跃响应的超调量为16.3%，峰值时间等于1秒。确定前置放大器的增益K及速度负反馈系数，并求系统的稳态误差系数Kp、Kv、Ka。（20分） 解：由图知系统的开环传递函数为 (5分) 要使其单位阶跃响应的超调量为16.3%，峰值时间等于1秒，则必须满足： (8分) 得，故 (12分)