现代控制理论 刘豹 第二章研讨.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2.4.5典型控制系统的传递函数 （1）闭环系统的等效开环传递函数 在反馈控制系统中，定义前向通道的传递函数与反馈通道的传递函数之积为系统的等效开环传递函数。如图2-43所示系统的等效开环传递函数为 ，记为 。 图2-43 F(s)为零，C(s)为输出信号时的系统方框图 2.4.5典型控制系统的传递函数 （2）输出对于参考输入的闭环传递函数 当参考输入作用时，应用叠加原理令 ，则如上图2-43所示定义 为输出对于参考输入的闭环传递函数。根据等效变换规则有 若 ，则称单位反馈，有 (2-18) 2.4.5典型控制系统的传递函数 （3）输出对于干扰输入的闭环传递函