第三章_模糊控制技巧.ppt

第三章 模糊控制 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 对论域U上一个确定元素u0是否属于论域上的一个边界可变的普通集合A*的问题，针对不同的对象进行调查统计，再根据模糊统计规律计算出u0的隶属度。 模糊统计法举例 由张教授调查统计结果可知，共调查统计129次，其中27岁的人属于“青年人”这个边界可变的普通集合的次数为101次。根据模糊统计规律计算隶属度为： 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.3 模糊控制器的设计实例 3.3 模糊控制器的设计实例 3.3 模糊控制器的设计实例 3.3 模糊控制器的设计实例 3.3 模糊控制器的设计实例 3.3 模糊控制器的设计实例 3.3 模糊控制器的设计实例 3.3 模糊控制器的设计实例 3.3 模糊控制器的设计实例 3.5 模糊控制的优缺点 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.6 模糊控制的改进方法 3.7 控制系统的应用实例 串联控制 当|E|≥1时，系统的误差e和模糊控制器的输出u的和作为PI控制器的输入，克服不确定性因素的影响,且有较强的控制作用；当|E|=0时，模糊控制器输出断开，仅有e加到PI控制器的输入，消除稳态误差。 并联控制 当|E|≥1时，模糊控制器开关闭合，PI控制器的输出和模糊控制器的输出的和作为被控对象的输入, 克服不确定性因素的影响，且有较强的控制作用；当|E|=0时, 模糊控制器输出断开，仅有PI控制器控制对象, 消除稳态误差。 二. 常规PID参数的模糊自整定技术。 运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件和操作 用模糊集表示，并把这些模糊控制规则及有关信息（如评价指标、初始PID参数等）作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，即可自动实现对PID参数的最佳调整。 这种技术的设计思想是先找出PID三个参数与误差e和误差变化△e之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和△e，再根据模糊控制原理来对三个参数进行在线修改，以满足在不同e和△e时对控制器参数的不同要求，从而使被控对象具有良好的动、静态性能。 根据对已有控制系统设计经验的总结，可以得出PID参数kp ，ki， kd 的自整定规律如下： （1）当|e|较大时，应取较大的kp和较小的 kd （使系统响应加快）且使ki=0（以避免过大的超调） （2）当|e|中等时，应取较小的kp（使系统响应具有较小的超调），适当的 kd 和ki（ kd 的取值对系统响应的影响较大） （3）当|e|较小时，应取较大的kp和ki（使系统响应具有良好的稳态性能）， kd 的取值要适当，以避免在平衡点附近出现震荡。 二. 常规PID参数的模糊自整定技术。 设计一个模糊控制的沿直线道路单行道自行驾驶的汽车。 如何