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中南大学考试试卷A卷 2011 -- 2012 学年 第二 学期 时间120分钟 2012年6月6日10:00时 控制系统设计 课程 40 学时 2.5学分 考试形式： 计算机考试 专业年级： 探控0901 总分100分，占总评成绩 70 % 姓 名： xx 学号： 0201090315 注：采用电子试卷的方式，请将解题过程，程序代码，运行结果写在电子试卷每题下方的空白处；考试完毕后将电子试卷以学号+姓名的方式保存在E盘，并上传一份到服务器的共享文件夹。 1、对给定的对象模型 请设计出一个状态反馈向量K，使得闭环系统的极点配置到（-2，-3，-4，-1）位置。另外，如果想将系统的所有极点都配置到-1，这样的配置是否可行？请解释原因。（本题20分） A=[2 1 0 0;0 2 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 -1]; B=[0;1;1;1]; p=[-2 -3 -4 -1]; Tc=ctrb(A,B); rank(Tc) Tc = 0 1 4 12 1 2 4 8 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 ans = 结果不可控 [Ac,Bc,Cc,Tc]=ctrbf(A,B,[1 0 1 0]) Ac = -1.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0 1.5714 1.0498 -0.0000 0.0000 0.2333 1.4286 -1.5275 -0.0000 0.5345 -1.3093 0 Bc = 0 0.0000 0.0000 -1.7321 Cc = 0.7071 1.0801 0.0000 -0.5774 Tc = 0 0.0000 0.7071 -0.7071 0.9258 -0.3086 0.1543 0.1543 0.3780 0.7559 -0.3780 -0.3780 0 -0.5774 -0.5774 -0.5774 Ac中不可控-1 A1=Ac(2:4,2:4); B1=Bc(2:4); K=acker(A1,B1,[-2 -3 -4 ]) K = 33.6381 23.4338 -6.9282 Kc=[0 K]*Tc eig(A-B*Kc) Kc = 40.0000 11.3333 0.3333 0.3333 ans = -4.0000 -3.0000 -2.0000 -1.0000 结果符合 %%将极点配置到-1 K2=acker(A1,B1,[-1 -1 -1 ]) Kc2=[0 K2]*Tc; eig(A-B*Kc2) K2 = 6.4807 7.9373 -3.4641 ans = -1.0000 -1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i -1.0000 %配置成功 可以将系统的所有极点都配置到-1，此点为不可控部分的，虽然他不可变，但可将其他极点配置到-1 2、考虑Lorenz方程模型，该模型没有输入信号 假设选择其三个状态变量为其输出信号，以，，和向量为附加参数，建立该方程的simulink模型，并通过程序调用的方式，绘制，，和时Lorenz方程的三维曲线。（本题20分） 条件已加在 SIMULINK中 [t, x, y]=sim(shi2,10); plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)),grid on;%绘图，输出的三列分别为x y z 轴 3、给出一个4阶系统模型G(s) 并假定系统具有零初始状态，请求出单位阶跃响应的解析解。（本题20分） syms s Gs=(s+4)/((s-3)*(s-2)*(s^2+3*s+10)); E=1/s;%阶跃信号的变换 ilaplace(Gs*E) 结果 ans = 1/12*exp(3*t)-3/20*exp(2*t)+1/15+1/310*exp(-3/2*t)*31^(1/2)*sin(1/2*31^(1/2)*t) 4、假定多变量