北航自控原理实验6.docVIP

实验六 状态反馈与状态观测器 一、实验目的： 了解和掌握状态观测器的设计及用状态反馈进行极点配置。 二、实验内容： 1、为给定系统G s 配置状态观测器； 2、利用状态观测器作状态反馈。 三、实验原理： 1、被控对象模拟电路如下图： 2、系统数学模型 1 被控对象传递函数为： X AX+Bu 2 被控对象状态方程为： Y CX 0 1 0 式中A ，B ，C 100 0 ； -103.57 -3.945 1 四、数据记录及分析： 1．不加观测窗（系统输入阶跃电压为1V） 2．加观测窗（系统输入阶跃电压为1V） 没加观测窗 加了观测窗 通过可得，加观测器后，系统快速性提高，系统的稳定时间变小，稳定性显著提高。观测数据跟实际输出基本吻合。 对应系统极点，，对应在z平面上为 ， 五、实验总结： 为系统配置极点: ,14.7 110.3，而 3.945， 103.57 ,同时Kr作调整。 观测器的期望值为Z1，2 0.1 则S1,2 －0.82。 特征方程为 0 所以 1.64 0.67 W R WR H 综上，可得反馈增益矩阵为 观测器增益矩阵为H 北京航空航天大学王秋妹 4