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Thanks 张正友标定算法及其改进算法 组员： 1 摄像机标定简介 2 成像变换与摄像机模型、参数 3 张正友标定算法原理 4 程序实现 5 改进型算法（基于三个非共线点的标定 方法） 1 摄像机标定:求解摄像机参数的过程，建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，其途径是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数。 2 摄像机标定的目的：三维重建，就是指从图象出发恢复出空间点三维坐标的过程。 1 摄像机标定简介 世界坐标系 O u 摄像机坐标系 x y v 图像坐标系 坐标系 三个坐标系： 1、世界坐标系： 2、摄像机坐标系： 3、图像坐标系: x,y,z Xw,Yw,Zw u,v x,y x’ y’ Z=0 考虑径向失真 3 几种标定方法的介绍： 1.传统的摄像机标定方法 利用已知的景物结构信息，与图片坐标对比，常用到标定块。 精度高，过程复杂，需要高精度已知信息。 2.主动视觉摄像机标定方法 已知摄像机的某些运动信息。可线性求解，鲁棒性高，但大多数场合不能得到摄像机运动信息。 3.摄像机自标定方法 靠多幅图像之间的关系进行标定，灵活性强，非线性标定， 鲁棒性不高。 2 成像变换与摄像机模型、参数 图像数字化 在 中的坐标为 象素在轴上的物理尺寸为