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第七章 线性离散系统的分析 近年来，由于脉冲技术、数字式元部件、数字计算机，特别是微处理器的蓬勃发展，数字控制器在许多场合取代了模拟控制器。基于工程实践的需要，作为分析与设计数字控制系统的基础理论，离散系统理论的发展非常迅速。 离散系统与连续系统相比，既有本质上的不同，又有分析研究方面的相似性。利用z变换法研究离散系统，可以把连续系统中的许多概念和方法，推广应用于线性离散系统。 7-1 离散系统的基本概念 如果控制系统中的所有信号都是时间变量的连续函数，则称为连续（时间）系统。 如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，或者说，这些信号仅定义在离散时间上，则称为离散（时间）系统。 7-1 离散系统的基本概念 根据离散信号形式的不同，离散系统又可以分为两种： 离散信号是脉冲序列形式的，称为采 样控制系统或脉冲控制系统； 离散信号是数码形式的，称为数字控制 系统或计算机控制系统。 7-1 离散系统的基本概念1、采样控制系统 一般来说，采样系统是对来自传感器的连续信息在某些规定的时间点（瞬间）上取值。 如果系统在固定时间间隔内取得离散信息，称这种采样为周期采样； 如果离散信息间的时间间隔是随机的，或时变的，则称非周期采样，或随机采样。 如果系统中有几个采样器，则它们应该是等周期且同步的。 1、采样控制系统 （1） 信号采样与复现 把连续信号转变成脉冲序列的过程，称为采样过程。实现采样的装置称为采样器，又称采样开关。采样器以T为周期开通和关断，就形成了一串脉冲序列。 e(t)是连续的误差信号，经过理想的采样开关后，变为一串脉冲序列e*(t), T为采样周期，fs=1/T为采样频率，ωs=2πfs=2π/T为采样角频率。 （2） 采样系统的典型结构图 根据采样器在系统中所处位置的不同，可有各种采样系统。 1) 开环采样系统：采样器位于闭合回路之外，或者系统本身就没有闭合回路的采样系统。 2) 闭环采样系统：采样器位于闭合回路之内。 在各种采样控制系统中，用得最多的就是误差采样控制的闭环采样系统。 2、数字控制系统 数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统，因此，数字控制系统包括工作于离散状态下的数字计算机和工作于连续状态下的被控对象两大部分。 由于数字控制系统的一系列优点及计算机技术的发展，该种系统在军事、航空及工业过程控制领域内都得到了广泛的应用。 小口径高炮高精度伺服系统 计算机控制系统典型原理图 3、离散控制系统的特点 1、由数字计算机构成的数字校正装置，控制效果比连续系统好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 2、采样信号，特别是数字信号的传递可以有效抑制噪声，从而提高系统的抗干扰能力。 3、允许采用高灵敏度的控制元件，以提高系统的控制精度。 4、可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了设备的利用率，经济性好。 5、对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，能提高系统的稳定程度。 * 炉温采样控制系统 在实际应用中，采样开关多为电子开关，闭合的时间极短，采样持续时间τ远小于采样周期T，也远小于系统连续部分的最大时间常数，可认为τ趋于零，采样器的输出可近似看成一串强度等于矩形脉冲面积的理想脉冲e*(t) 。 采样器输出的脉冲信号，如果不经过滤波将其恢复成连续信号，两个脉冲间就会出现一段无信号的时间间隔，在此间隔内，控制系统处在开环状态，抗扰性及控制质量都会受到严重影响。 因此要将这些脉冲序列变为连续信号，这个变换过程称信号复现过程，实现复现过程的装置称为保持器。保持器实现信号的复现。 采样系统的典型结构图 A/D D/A 数字控制器 被控对象 测量元件 数字计算机 r(t) e(t) uh(t) c(t) _ A/D：模数转换器，将连续的模拟信号转换为离散的数字信号。包括采样与编码两过程。 D/A：数模转换器，将离散的数字信号转换为连续的模拟信号。包括解码与复现两过程。 数字控制系统中传递的离散信号是数码形式。 数字控制系统中的A/D和D/A A/D 数字控制器 D/A e(t) A/D：A/D转换器将模拟信号转变成离散数字信号。它包括两个过程：一是采样过程，与前述相同；二是