8.1控制系统的状态空间描述-58技术总结.ppt

若取 注意Ao，co的形状特征。若动态方程中的具有这种形式，则称为可观测标准型。 可控标准型和可观测标准型是同一传递函数的不同实现。 可控标准型和可观测标准型的状态变量图及其绘制 (b)可观测标准型 * ﹣ ﹣ ﹣ ﹣ N(s)/D(s)可观测标准型实现的状态变量图 * ﹣ ﹣ ﹣ ﹣ 可观测标准型实现的 状态变量图 ﹣ 可控标准型实现的 状态变量图 比较：可控标准型与可观测标准型的状态变量图区别 Z * 例6 设有二阶系统 试列写可控标准型、可观测标准型动态方程，并绘制状态变量图。 解 : 系统的传递函数为 直接套用公式 可控标准型动态方程的各矩阵为 可观测标准型动态方程中各矩阵为 *  （a）可控标准型实现 （b）可观测标准型实现 例6的状态变量图 * （c）对角型 当 只含单实极点时，动态方程可化为对角型动态方程 为系统的单实极点 设 反拉氏变换 传递函数展成部分分式之和 1) 状态变量 * 反拉氏变换 1) 状态变量 向量-矩阵形式 * 向量-矩阵形式 2) 状态变量 * （a） 输入阵全1对角标准型 （b）输出阵全1对角标准型 对角型动态方程状态变量图 * 约当型 当传递函数除含单实极点之外还含有重实极点时，可化为约当标准型动态方程，A阵是一个含约当块的矩阵。 设 D(s) 可分解为 传递函数可展成为下列部分分式之和： 设 其状态变量的选取方法对角型相同： * 输入阵全1型对应的动态方程： * 上1约当型状态变量图 * * 下1约当型状态变量图 * 小结 G(s)到动态方程的实现方法，可得到四种标准型 由串联分解可得 可控标准型 可观标准型 由并联分解可得 对角标准型（无重极点） 约当标准型（有重极点） * §1.4 系统的传递函数矩阵——由动态方程求解传递函数 设初始条件为零，对线性定常系统的动态方程进行拉氏变换，得到: * 注意： * 例4 已知系统动态方程为 试求系统的传递函数矩阵。 * 解 : 已知 故 * * * 线性控制理论 谢蓉 自动化学院 xierong@nwpu.edu.cn 2014.2 §0 现代控制理论（线性控制理论） (1) 现代控制理论的起源 经典控制理论通常用于单输入-单输出线性定常系统的分析和设计，但是在实际中，控制系统本质上是多输入-多输出、非线性、时变的，针对单输入-单输出线性定常系统的分析和设计结果，往往是一种近似处理的结果。 随着科学技术的发展，对控制系统的能耗、反应速度、精度、适应能力要求越来越高，经典控制理论已不能满足要求。1960年前后，在航天和计算机技术的推动下，现代控制理论开始发展，一个重要的标志就是引入了状态空间的概念。 * (2) 现代控制理论的研究内容 现代控制理论是以系统内部状态为基础进行分析与综合的控制理论，有许多研究内容，主要包括以下5个方面： 线性系统理论——基础部分 建模和系统辨识 最优估计理论 最优控制 自适应控制 * 线性系统理论的主要研究内容 线性系统的定量分析理论：状态方程组的建立及解析 第1章 控制系统状态空间描述 第2章 控制系统状态空间表达式的求解/运动分析 线性系统的定性分析理论：能控性、能观测性和稳定性 分析 第3章 线性系统的能控性和能观测性 第4章 控制系统的稳定性 线性系统综合理论：控制器设计 第5章 状态反馈和状态观测器 * 模型 高阶微分方程 传递函数 分析方法 时域法 (低阶系统) 频域法 (精髓与核心) 根轨迹法 偏重于简化与近似分析 模型 动态方程（状态方程＋输出方程） 分析方法 时域法 强调精确建模与计算 * (3) 现代控制理论和经典控制理论的异同 经典控制理论 模型与分析方法 现代控制理论 缺点 适用范围窄，主要用于SISO线性定常系统 黑箱模型、外部描述 优点 分析与设计