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六自由度运动平台动力学仿真研究 陈勇军 （华中光电技术研究所—武汉光电国家实验室，武汉 430223） 摘要：针对六自由度运动平台设计过程中遇到的问题，文中运用ADAMS软件对六自由度运动平台运动过程进行仿真研究，并进行可平台的逆运动学和正运动学仿真。仿真结果表明：通过仿真可以检测该机构运动过程中的干涉情况，也可直观再现平台的运动过程。还可求出平台的位置反解和位置正解，大大减少了工作量，缩短了产品的研制周期。 关键字：六自由度运动平台；动力学分析；仿真；正解；反解 Research on Simulation of Dynamic Analysis on Six-DOF Motion Platform CHEN Yongjun （Huazhong Institute of Electro-optics—Wuhan National Laboratory for Optoelectronics，Wuhan 430223，China） Abstract:Due to Keywords: Six-DOF motion platform ; dynamic analysis ; simulation; positive solutions; anti-positive solutions 1 引言 六自由度运动平台通过模拟物体在三个方向的平动和转动，即前后平移、左右平移、上下垂直运动、俯仰、滚转和偏航及复合运动，进而可模拟出各种空间运动姿态。六自由度平台作为一种重要的仿真实验设备为2.602 m。并在ADAMS中创建12个传感器是的2.202 m 3.002 m，在运动过程中如果超出了这个范围，仿真将停止。 图1 六自由度运动平台仿真模型 3 仿真过程及结果分析 3.1 六自由度平台的逆运动学仿真 首先在上平台的质心处添加一个点驱动（选择可多自由度驱动按钮），该点可添加X、Y、Z方向的三个平移运动和绕X、Y、Z方向的三个旋转运动，即（X，Y，Z，α，β，γ），如图2所示。可定义不同的姿态，还可将各个方向的值定义为随时间变化的函数[4]。 图2 点多自由度驱动设置图 在点多自由度驱动中输入姿态（X，Y，Z，α，β，γ）的参数，即可得到六个电动缸的长度。为了验证模型的可靠性，仿真分析了不同姿态时，并分别得到六个电动缸的长度仿真值。再根据文献[3]推导出的位置反解方程，利用Matlab计算了六个电动缸长度的理论值，并将模拟值与理论值做了比较。不同姿态时电动缸长度的仿真值与理论值分别如表1和表2所列，其中上下铰节距离的初始值为 2.6017 m，说明电动缸缩短，说明电动缸伸长。比较表1和表2可知，在不同运动姿态时，各电动缸伸缩量的仿真值与理论值基本相等，说明仿真模型是正确可信的。进一步说明了可以采用ADAMS对六自由度平台进行逆运动学仿真，从而获得电动缸的伸缩量，即可以利用逆运动学仿真代替用理论计算求平台的位置反解。 表1 不同姿态时电动缸上下铰节距离仿真值 平台不同运动姿态 （X，Y，Z，α，β，γ） 电动缸上下铰节距离仿真值（m） 1号杆 2号杆 3号杆 4号杆 5号杆 6号杆 （0.5，0，0，0，0，0） 2.5271 2.7779 2.8991 2.3854 2.5413 2.7657 （0，0.5，0，0，0，0） 2.4184 2.8550 2.6563 2.6566 2.8550 2.4182 （0，0，0.3，0，0，0） 2.8635 2.8635 2.8635 2.8638 2.8638 2.8638 表2 不同姿态时电动缸上下铰节距离理论值 平台不同运动姿态 （X，Y，Z，α，β，γ） 电动缸上下铰节距离理论值（m） 1号杆 2号杆 3号杆 4号杆 5号杆 6号杆 （0.5，0，0，0，0，0） 2.5319 2.7819 2.8893 2.3857 2.5101 2.7621 （0，0.5，0，0，0，0） 2.4161 2.8528 2.6614 2.6614 2.8528 2.4161 （0，0，0.5，0，0，0） 2.8638 2.8638 2.8638 2.8638 2.8638 2.8638 而当X方向的位移按X 0.5*sin（pi/10*time）运动，其它值均为零时，各上下铰节距离随时间变化曲线如图3所示，由图可知通过控制1、4、5号电动缸伸缩运动，2、3、6号电动缸沿相反方向做伸缩运动，即可实现平台沿X方向的平移。 图3 六个电动缸上下铰节距离随时间变化曲线 采用类似的方法得到平台在Y轴方向平移、Z轴方向平移以及绕X、Y、Z转动时6个电动缸的运动情况，具体结果表3所列。 表3 平台分别沿X、Y、Z平动和转动时各电动缸运动情况汇总 平台运动形式 各电动缸伸缩情况 沿X轴