机器人结构类型技术报告.ppt

无驱动装置 (2)钩拖式手部 工作原理：手部在臂的带动下向下移动，当手部下降到一定位置时齿条１下端碰到撞块，臂部继续下移，齿条便带动齿轮２旋转，手指３即进入工件钩拖部位。手指拖持工件时，销子４在弹簧力作用下插入齿条缺口，保持手指的钩拖状态并可使手臂携带工件离开原始位置。在完成钩拖任务后，由电磁铁将销子向外拔出，手指又呈自由状态，可继续下个工作循环程序。 (2)钩拖式手部 有驱动装置 工作原理：依靠机构内力来平衡工件重力而保持拖持状态。驱动液压缸５以较小的力驱动杠杆手指６和７回转，使手指闭合至拖特工件的位置。手指与工件的接触点均在其回转支点O1、O2的外侧，因此在手指拖持工件后，工件本身的重量不会使手指自行松脱。 (2)钩拖式手部 　　弹簧式手部靠弹簧力的作用将工件夹紧，手部不需要专用的驱动装置，结构简单。它的使用特点是工件进入手指和从手指中取下工件都是强制进行的。由于弹簧力有限，故只适用于夹持轻小工件。 ２．吸附类 (1)气吸式 　　气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘（一个或几个）、吸盘架及进排气系统组成，具有结构简单、重量轻、使用方便可靠等优点。广泛应用于非金属材料（如板材、纸张、玻璃等物体）或不可有剩磁的材料的吸附。 　　气吸式手部的另一个特点是对工件表面没有损伤，且对被吸持工件预定的位置精度要求不高；但要求工件上与吸盘接触部位光滑平整、清洁，被吸工件材质