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第 3 章 直流调速系统的数字控制 第 8 讲 内容提要 微型计算机数字控制的主要特点 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 数字测速与滤波 数字PI调节器 用离散控制系统设计数字控制器 模拟/数字控制系统的对比 模拟控制系统： 物理概念清晰，控制流向直观，但线路复杂、通用性差、控制效果受器件性能、温度等因素影响 数字控制系统： 稳定性好，可靠性高，提高控制性能、增加控制功能，但离散化、数字化产生的量化误差，影响控制精度和平滑性 3. 1 微型计算机数字控制的主要特点 微机数字控制系统的稳定性好，可靠性高，可以提高控制性能，此外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。 由于计算机只能处理数字信号，因此，与模拟控制系统相比，微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化： 离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。 数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 离散化和数字化的负面效应 离散化和数字化的结果导致了时间上和