三维物体抓取合成算法的课件.docVIP

三维物体抓取合成算法的概述 摘要 本文概要介绍了生成三维对象掌握自主机器人多指手的计算算法。机械手抓一直是一个活跃的研究课题，几十年来，已经花了大量的精力掌握合成算法。现有的论文重点审查把握和手指–物体接触作用比基和库马尔力学（2000）[ 12 ]或机械手的设计和控制gallaf等人。（1993）[ 70 ]。机器人抓取合成算法已经进行了希莫加（1996）[ 71 ]，但自那以来，对学习技术应用于抓取问题取得了重要进展。本文着重于分析以及实际抓取的合成方法。 1.介绍说明 在过去的几十年里，机器人抓取的研究已经蓬勃发展。已经开发了几种算法，用于合成机器人的抓取，以实现稳定，强制关闭，任务的兼容性和其他属性。不同的方法已经发展到满足这些目标，和大幅的改进要求。因此，我们的目的，大量算法的可用性使得它难以选择，因为他们的方法和假设是不同的。本概述的主要目标是使选择算法提供他们比较容易的任务。。 在一个任务执行过程中，机械手的灵巧性、平衡性、稳定性和动态性等特性，使其在任务执行过程中得到控制。这样的控制方案，需要计算的手指参数（手指和关节的位置和力量）的方法。这些算法被称为机器人抓取合成算法。 本文组织如下。第2节介绍了所使用的术语和基本知识，掌握分析。第3和4次审查算法的基础上的分析和实证方法。通过分析的方法，我们的基础上的几何，运动学和/或动态配方的把握合成问