机电传动第9章直流调速系统介绍.ppt

我们希望能充分利用电动机所允许的过载能力，在起动过程中保持电流（转矩）为允许的最大值不变，以使系统尽可能用最大的加速度起动，转速直线上升，到达稳态转速后，尽快使电流下降为稳态值，并转入稳态运行。这样的理想起动过程波形示于图中，这就是调速系统在最大电流（转矩）受限制的条件下的最佳起动过程。 9.2.2 双闭环直流调速系统 实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突变，图中所示理想波形不能实现，只能尽量逼近。为了获得近似理想的过渡过程，并克服几个信号综合于一个调节器输入端的缺点，最好的办法就是将主要的被调量转速与辅助被调量电流分开加以控制，用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速、电流双闭环调速系统。 二、双闭环调速系统 9.2.2 双闭环直流调速系统 ASR ACR ASR ACR 双闭环调速系统 电流环ACR——内环，启动时起作用。 速度环ASR——外环，运行时起作用 。 启动时速度小，反馈电压Ufn小，当Ugn一定时，△Un比较大，使ASR饱和，输出Ugi一定。速度环失去作用。此时只有电流环作用，为恒流调节系统。 当速度上升到一定值后，反馈Ufn增加，当Ugn一定时，△Un减小，使ASR退出饱和而起作用。 就静态特性而言： 电流负反馈内环对于转速环来说只相当于一个扰动作用。 当转速调节器不饱和时： 电流负反馈的扰动作用完全被转速调节器的积分作用所抵消，所以，双闭环系统仍是一个无静差调速系统。 当转速调节器饱和时： 转速环失去作用，仅剩下电流环起作用时，系统相当于恒流调节系统， 静特性呈现出很陡的下垂段保护特性。 9.2.2 双闭环直流调速系统 就动态特性而言： 在给定信号大范围增加的启动过程中，转速调节器饱和，系统相当于恒值电流调节系统，可基本实现理想启动过程。 如果扰动作用在电流环以内： 如电网电压的波动，则电流内环能及时加以调节； 如果扰动作用在电流环之外： 如负载波动，则靠转速环进行调节，此时电流环相当于电流的随动系统，电流反馈加快了跟随作用。 9.2.2 双闭环直流调速系统 * * * * * 第9章 直流调速系统 9.1 调速系统的主要性能指标 机电传动控制系统选择调速方案的依据： 生产机械对调速系统提出的调速技术指标 调速系统的调速技术指标 静态指标 动态指标 一、静态技术指标 1. 静差度S： 静差度表示生产机械运行时转速稳定的程度。 速度稳定性指标 当负载变化时，生产机械转速的变化要能维持在一定范围之内，即要求静差度S小于一定数值。 普通设备 普通车床 龙门刨床 冷轧机 热轧机 造纸机 S≤50% S≤30% S≤5% S≤2% 0.2%~0.5% S≤0.1% 电动机的机械特性愈硬，则静差度愈小，转速的相对稳定性就愈高 ; 在一个调速系统中，如果在最低转速运行时能满足静差度的要求，则在其他转速时必能满足要求。 2. 调速范围D 在额定负载下，允许的最高转速和在保证生产机械对转速变化率要求的前提下所能达到的最低转速之比称为调速范围 。 车床 龙门刨床 钻床 铣床 轧钢机 造纸机 进给机械 20～120 20～40 2～12 20～30 3～15 10～20 5～30000 9.1 调速系统的主要性能指标 3. 调速的平滑性 调速的平滑性，通常是用两个相邻调速级的转速差来衡量的。 调速 无级调速 有级调速 以改变直流电动机电枢外加电压调速为例，说明调速范围D与静差度S之间的关系 ： 最高速度和静态速降由系统中所使用电动机的额定转速和结构决定； 当这两个参数确定后，静差度S小，调速范围D也小，要求D大，则静差度S必然大； 调速系统往往可以解决这一矛盾。 9.1 调速系统的主要性能指标 二、动态技术指标 从一种稳定速度变化到另一种稳定速度运转（启动、制动过程仅是特例而已），由于有电磁惯性和机械惯性，过程不能瞬时完成，而需要一段时间，即要经过一段过渡过程，或称动态过程。 1. 最大超调量 超调量 超调量太大，达不到生产工艺上的要求； 超调量太小，会使过渡过程过于缓慢，不利于生产率的提高等 范围： 9.1 调速系统的主要性能指标 超调量 2. 过渡过程时间T 从输入控制（或扰动）作用于系统开始直到被调量 n 进入（0.05 ～0.0