机械工程控制基础第二章传递函数介绍.ppt

* * 1．环节的串联 Xi(s) G1(s) X(s) G2(s) X0(s) Xi(s) G(s) X0(s) 图2-13 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 0 0 s X s X s X s X s X s X s G i i = = ) ( ) ( 2 s G s G 1 = ? = = n i i s G s G 1 ) ( ) ( 二、传递函数方框图的等效变换 * ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 02 01 0 s X s X s X s X s X s G i i + = = ) ( ) ( 2 1 s G s G + = ? = = n i i s G s G 1 ) ( ) ( Xi(s) G1(s) G2(s) X0(s) X02(s) X01(s) + + 图2-14 2．环节的并联 * Xi(s) - H(s) G(s) E(s) X0(s) XB(s) （1）偏差信号： ) ( ) ( ) ( t x t x t b i - = e ) ( ) ( ) ( s X s X s E B i - = （2）前向通道传递函数G(s) ) ( ) ( ) ( 0 s E s X s G = （3）反馈通道传递函数H(s) ) ( ) ( ) ( 0 s X s X s H B = 3．反馈联接 * ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 0 0 s H s G s E s X s X s X s E s X s G B B K = = = （5）闭环传递函数 GB(s)： （4）开环传递函数 GK(s)： Xi(s) - H(s) G(s) E(s) X0(s) XB(s) 对正反馈： * 对于单位反馈：H(s)=1 G(s) Xi(s) X0(s) - + 1 图2-16 ) ( 1 ) ( ) ( s G s G s G B + = * 1）分支点前移： 规则：分支路上串入相同的传递函数方块 X G X G X G X G G X G X G 2）分支点后移： 规则：分支路上串入相同传递函数的倒数的方块 X G X G X X G X G 1 G X 4．分支点移动规则 * 1）相加点前移 G X2 X1G—X2 + - X1 + G X1G—X2 1 G X2 - 2）相加点后移 X1 G X2 （X1—X2）G + - X1 G X2 G （X1—X2）G + - 5．相加点移动规则 * A + + A+B-C B + C - A + + A+B-C C + B - 图2-25 7．相加点分离规则 B + C - A+B-C A + B + A + A+B-C - C 图2-26 6．相加点交换规则 * A-B A + B - A-B A + B - A—B A—B B - 分支路上补加信号-B 图2-27 9．分支点移动到相加点后 A A-B A + - B A + + B + A B - A-B 分支路上补加信号+B 图2-28 8．分支点移动到相加点前 * 10．反馈方框化为单位反馈 Xi + - H G X0 Xi 1 H + G H X0 - GH G G B + = 1 GH G GH GH H G + = + = 1 1 1 总 图2-29 1）解除方块图中的交叉联系（结构） 2）按等效规则，先环内后环外逐步使方块得到简化 3）求传递函数 方块图的简化及系统传递函数的求取 * Ｘ0 Ｘi + A + B G1 + H2 H1 G2 G3 D - Ｅ Ｆ - + C 图2-30 解：1）相加点C前移（再相加点交换） Ｘi + A + B G1 H1 G2 G3 D - Ｅ Ｆ Ｘ0 + 1 G1 H2 - + 图2-31 例1 ： * 2）内环简化 3）内环简化 Ｘi + A - Ｅ Ｆ Ｘ0 1 G1 H2 - C + G1G2G3 1-G1G2H1 图2-32 Ｘi + Ｆ(E) Ｘ0 - G1G2G3 1—G1G2H1+G2G3H2 图2-33 * 4）总传递函数 Ｘi Ｘ0 含有多个局部反馈的闭环系统中，当满足下面条件时 1）只有一条前向通道 2）各局部反馈回路间存在公共的传递函数方块 ? + = ] [ 1 ) ( 每一反馈回路的开环传递函数 前向通道的传递函数之积 S G B 则： 各局部反馈：正反馈——取－ ; 负反馈——取+ 结论： 6 * 由系统传递函数的方块图可知 1．只有一条前面通道：G1G2G3 2．存在三个局部反馈回路，且两两都具有公共传递函数方块（或公共节点） Ｘ0 Ｘi + A + B G1 + H2 H1 G2