44步进电动机.ppt

步进电动机的起动性能用起动矩频特性、起动惯频特性和起动频率来描述。 1. 起动矩频特性 起动矩频特性 在给定驱动电源的条件下，负载转动惯量一定时，起动频率 与负载转矩 的函数关系 ，称作起动矩频特性。 2. 起动惯频特性 起动惯频特性 在给定驱动电源的条件下，负载转矩不变时，起动频率 与负载转动惯量 的函数关系 ，称作起动惯频特性。 负载转矩不变时，随着转动惯量的增加，起动频率也是下降的。 3. 起动频率 电机正常起动时（不丢步、不失步）所能加的最高控制频率称为起动频率或突跳频率。 起动频率与负载大小有关，因而指标分空载起动频率 和负载起动频率 。 比 低得多。例如，70BF03步进电动机， Hz，在0.1176 N.m的负载下起动频率 Hz。 增大电动机的动态转矩； 提高起动频率的措施 减小转动部分的转动惯量； 增加拍数，减小步距角。 4.5 步进电动机的其它类型及主要性能指标 4.5.1 步进电动机的其它类型 1. 多段反应式步进电动机 4.5.1 步进电动机的其它类型 结构 永磁式步进电动机定子上有两相或多相绕组，转子为一对或几对极的星形磁钢，转子的极数与定子每相的极数相同。 4.5.1 步进电动机的其它类型 结构 两相感应子式永磁步进电动机的定子结构与单段反应式步进电动机相同，1、3、5、7极上的控制绕组串联为A相，2、4、6、8极上的控制绕组串联为B相。转子是由环形磁铁和两端铁心组成。两端转子铁心上沿外圆周开有小齿，两端铁心上的小齿彼此错过1/2齿距。定、转子齿数的配合与单段反应式步进电动机相同。 4.5.1 步进电动机的其它类型 工作原理 转子磁钢充磁后，A端为N极，B端为S极； A相通电时，定子1、3、5、7极上的极性为N、S、N、S。定子磁极1和5上的齿在A端则与转子槽对齐，磁极3和7上的齿与A端上的转子齿对齐； B相通电时，由于B相四个极（2、4、6、8极）上的齿与转子齿都错开1/4齿距，转子前进1/4齿距； 由于定子同一个极的两端极性相同，转子两端极性相反，但错开半个齿距，所以当转子偏离平衡位置时，两端作用转矩的方向是一致的。 4.5.1 步进电动机的其它类型 4.5.1 步进电动机的其它类型 4. 直线和平面式步进电动机 在控制脉冲作用下，直线步进电动机做直线运动，平面步进电动机做平面运动。 4.5.1 步进电动机的其它类型 A相正向通电 中磁通加强， 中磁通削弱 转子位置如图a）； B相正向通电 中磁通加强， 中磁通削弱 转子位置如图b）； A相反向通电 中磁通加强， 中磁通削弱 转子位置如图c）； B相反向通电 中磁通加强， 中磁通削弱 转子位置如图d）； 4.5.1 步进电动机的其它类型 平面步进电动机 平面式步进电动机可看作是两个直线步进电动机的组合。定子为一块平板，其上开有X轴和Y轴方向的齿槽。定子齿排成方格形，槽中注入环氧树脂；动子由两台上述这样的直线步进电动机组成。它们分别保证动子沿互相垂直的X轴和Y轴移动。这样，只要设计适当的控制程序，借以产生一定的脉冲信号，就可以使动子在XY平面上作任意几何轨迹的运动，并定位在平面上任何一点。 4.5.2 步进电动机的主要性能指标 1.最大静转矩 最大静转矩 是指在规定的通电相数下矩角特性上的转矩最大值。通常在技术数据中所规定的最大静转矩是指一相绕组通上额定电流时的最大转矩值。 按最大静转矩的大小可把步进电动机分为伺服步进电动机和功率步进电动机。伺服步进电动机的输出转矩较小，有时需要经过液压力矩放大器或伺服功率放大系统放大后再去带动负载。而功率步进电动机可直接带动负载，使系统简化，传动精度提高。 2. 步距角 步距角 是指输入一个电脉冲转子转过的角度。步距角的大小直接影响步进电动机的起动频率和运行频率。相同尺寸的步进电动机，步距角小的起动、运行频率较高。 4.5.2 步进电动机的主要性能指标 3. 静态步距角误差 静态步距角误差 是指实际步距角与理论步距角之间的差值，常用理论步距角的百分数或绝对值来表示。 4. 起动频率和起动频率特性 起动频率 是指步进电动机能够不失步起动的最高脉冲频率。技术数据中给出空载和负载起动频率。实际使用时，大多是在