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控制理论基础第2章习题解答 2-1 试求下列函数的Z变换： 解： （1） （2） 。 2-2 试求下列函数的终值： 解： （1） （2）。 。 2-3 已知,试证明下列关系成立： 证明： （1） （2）为采样周期。 故。 2-4 试求下图闭环离散系统的脉冲传递函数或输出z变换。 题2-4图 解： （a） （b）略。 2-5 试判断下列系统的稳定性： （1）已知闭环离散系统的特征方程为 =0 解： 可见系统闭环特征方程的跟有一个在单位圆上，有一个在单位圆外，故系统不稳定； （2）已知误差采样的单位反馈离散系统，采样周期T=1s，开环传递函数： 解： 误差采样的单位负反馈离散系统，其闭环脉冲传递函数为 ，故： ，其中T=1，则： ，故闭环特征方程为： 令，做双线性变换，代入可得： ，列出劳斯表，易得系统必不稳定。 2-6 采样系统的框图如图所示，试求系统的闭环脉冲传递函数和误差脉冲传递函数。 题2-6图 采样系统的框图 解： 此系统有零阶保持器 故 ＝ ＝ ＝ 故其闭环脉冲传递函数为： 求误差脉冲传递函数： ＝。 2-7 用z 变换法解下列差分方程 初始条件为