倒立振子控制系统的制作.docxVIP

倒立振子控制系统的制作姓 名： 陈 宇学 号：152080200010班 级：机械工程15班倒立振子控制系统的制作1.物理模型研究对象为倒立振子台车系统，如图1所示。假设台车只在水平方向移动，台车的水平位置为ｙ，振子垂直倾斜角为Ψ。倒立振子为质量是m的刚性棒，长度为2L，其绕重心旋转的惯性矩为I。台车质量为 M。其中央的支撑点与倒立振子之间的摩擦不计，台车与地面之间的摩擦不计。系统的输入为一施加给台车的水平方向的力即控制力u，输出为振子的倾斜角Ψ和台车的水平位置ｙ。研究图示方向的控制力u与振子转动的角度Ψ和台车位置ｙ之间的关系。考虑到作用于振子和台车支点的水平及垂直方向的力H、V和地面作用到台车的力R，将这个力作为中间变量，建立数学模型。绕振子重心转动的运动振子重心水平方向的运动振子重心垂直方向的运动台车水平方向的运动台车垂直方向力的平衡在尽量使倒立振子保持垂直的同时，也使台车在水平方向保持某基准位置。不失一般性，且为分析方便起见，简要地给出倒立振子台车系统的参数如下：振子的质量m =1 kg，长度2L =2 m ，I = mLL/3=1/3 kg·㎡。台车的质量M = 1 kg，重力加速度g =10 kg/s·s。 图一 倒立振子台车系统示意图2．振子弹簧振子弹簧是倒立振子系统的关键部件，如果它出现故障将会导致严重的后果：轻则改变系统性能，重则使系