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作业及附加题 * 第10章 同步电动机矢量控制变频调速系统 时间正弦变化的物理量可用时间相量表示，如电压、电流时间相量（大小、方向的规定）。 空间正弦分布的物理量可类似用空间矢量表示 （大小为幅值，方向为幅值所在位置），如：正弦脉振磁势的位置就是绕组的轴线。 电机的气隙磁场（合成磁势建立的）中的正弦基波产生有效转矩＝》分析及运算时用空间矢量分析。 矢量分析（控制）的数学基础 旋转电机中机、电、磁等物理量是相互关联的，电机有多种分析方法（体现出不同的角度看电机，目的不同）： （1）从电的角度看，如异步电动机的等效电路图，磁参数是以励磁支路来表示，轴伸端的机械负载参数是以负载电阻体现。 （2）从机的角度看，电机输出轴端的运动方程，电磁转矩是电机电与磁的数据变化的最终体现。 （3）从磁的角度看，看到的是定子磁势和转子磁势，交流电机的气隙磁势沿气隙周长正弦分布，可以表示为空间磁势矢量。 空间矢量图是从磁的角度看电机的有效分析方法和工具。 六拍型变频电路供电的交流电机的定子基波磁势的特点： （1）定子磁势在一个电周期中只有6个空间位置状态； （2）定子磁势是步进式的旋转磁势； （3）在转子旋转的60度电角度的位置区域中，定子磁势是静止的；其结果是电机转矩有大有小，力矩的脉动不可避免。（但是，直流无刷电机在区域中力矩不变） 从自控式变频想到： （与他控式变频系统相比） 1）不会失步（优点） 2）缺点（力矩脉动，ξ9.3）的改进：若使定、转子磁势的夹角保持不变，且定子电流恒定，则力矩不脉动，控制效果更好。 同步电机矢量控制思想 使定子磁势 （矢量）的位置是由转子位置（d轴与a轴的夹角θ）决定； 与d轴（或气隙磁场轴线）保持 的恒定夹角，即 与 垂直或使 与 垂直，则 的旋转速度（即变频器输出频率）将跟随转子转速变化而变化。这就是同步电动机的磁场定向控制或“矢量控制”。 连续旋转的定子旋转磁势的实现条件： （1）逆变器必须使用电压源型逆变器，并对输出电压进行SPWM调制；使三相绕组电流的瞬时值大小能独立控制，使合成磁势处在所需方向，即让定子磁势波的波幅出现在所规定的角度位置上。 （2）要连续地得到转子位置信息：位置检测器能连续（或足够多区域）地检测角度信息，高精度的增量式传感器。 10.1　同步电动机的坐标变换 10.1.1 电机坐标变换的概念 旋转磁势的产生： （1）m相定子绕组通入对称的m相交流电流 （如：静止的三相a、b、c系统，二相绕组（静止的αβ0系统） （2）用直流励磁绕组生成固定磁场，“定子”旋转起来（旋转的d、q、0系统） 结论：产生同一旋转磁场的不同绕组之间可相互替换，不影响电机的转矩、转速。因此绕组间的替换，在数学上就是同一旋转磁势在不同坐标系下的不同表示法。 替换过程＝＝＝电机坐标变换。 a)静止的三相系统（3s）　 b)静止的二相系统（2s） c)旋转的二相系统（2r） 变换矩阵C3s/2r 变换矩阵C2s/2r 变换矩阵C3s/2r 10.1.2 综合矢量 三相定子绕组通三相电流时基波磁势在空间（圆周方向空间电角度θ坐标）及时间（t 坐标）的二元表达式: 当三相电流有效值 时，其合成磁势 ----圆形旋转磁势！ 空间上按正弦规律分布的磁势：空间矢量 在a、b、c相轴 、 、 的投影就是 、 、 的瞬时值。 脉振磁势： 空间（正弦）矢量 时间（正弦）向量 脉振磁势的矢量表达式： 三相电流对称时的合成磁势可以作如下矢量运算： 两边同除以 得到 空间旋转电流（称为综合电流矢量） 式中： 为a、b、c三相的空间电流矢量。 电流的物理本质只是时间相量（标量），并不具备空间矢量的要素。 但电机中的电流在空间是与相轴联系在一起，这就赋于了它的空间位置特性。因此仿照磁势的处理方式定义出了“空间电流矢量”。 综合电流矢量 的实质是产生空间旋转磁势 的合成（综合）电流，在空间旋转，空间正弦分布的电流片。 推而广之，还可以引入“空间电压矢量”、“空间磁链矢量”等。 一般地：m相系统中的某一物理量（电流、电压、磁链等）有m个变量x1、x2…….xm，其大小可看成是空间矢量 、 、……、 的模，它们的空间位置（方向）分别处于各自绕组轴线上。 把m个空间矢量按矢量方式相加并乘以 所得到的合成矢量即为该物理量的综合矢量 。 定子电压矢量与定子电流矢量一样，都是空间矢量，它们都以同步速在旋转，各矢量在相轴上的投影就是该相的瞬时电压